AUTOSAR学习笔记2——CANIF

CanIf：
在AUTOSAR中与上层通信层与CAN驱动程序服务接口

1、初始化CANIF
CanIf_InitMemory() 初始化全局配置，将CANIF初始化成原始数据
CanTrcv_xxx_InitMemory() 、CanTrcv_xxx_Init() 初始化CAN收发器，要在CanIf_Init()之前就 要把收发器设置成正常状态
Can_InitMemory() 、 Can_Init() 初始化CAN存储以及初始化CAN（也要在CanIf_Init()之前调用）
CanIf_Init（） 初始化所有的CAN接口控制器，
CanIf_SetControllerMode(0, CANIF_CS_STARTED) 配置CANIF在CAN控制器0的状态为启动状态
CanIf_SetPduMode(0, CANIF_SET_ONLINE) 配置CAN接口在CAN控制器0上的模式为在线模式
在初始化CANIF之前要先调用 EcuM_BswErrorHook()，当产生下面任一错误时初始化操作就会停止
错误1：ECUM_BSWERROR_NULLPTR 指向配置的指针无效
错误2：ECUM_BSWERROR_COMPATIBILITYVERSION 收发器不兼容
错误3：ECUM_BSWERROR_MAGICNUMBER 罕见的数字错误

2、通信
控制器模式：物理状态上控制，有停止（CANIF_CS_STOPPED）、启动（CANIF_CS_STARTED）、睡眠（CANIF_CS_SLEEP）、不初始化（CANIF_CS_UNINIT），每次进行转换都要先停止再切换，比如要想从开始模式切换到睡眠模式，就要先让切换到停止模式再切换到睡眠模式 （这些函数要用这个CanIf_SetControllerMode()来设置）
PDU（数据协议单元）模式：完全由软件进行处理。只有在CANIF_CS_STARTED模式下PDU模式才能运行
CANIF_GET_OFFLINE TX和RX都离线
CANIF_GET_RX_ONLINE TX离线，RX在线
CANIF_GET_TX_ONLINE TX离线，RX在线
CANIF_GET_ONLINE TX和RX都在线
CANIF_GET_OFFLINE_ACTIVE TX和RX都离线，有接口进行模拟操作
CANIF_GET_OFFLINE_ACTIVE_RX_ONLINE TX离线、RX在线，由接口进行模拟操作
如果启用了参数r CanIfPnWakeupTxPduFilterSupport下面也可以使用：
CANIF_GET_TX_ONLINE_WAKF TX在线，RX离线
CANIF_GET_ONLINE_WAKF TX和RX切换在线
只要设置了CANIF_GET_ONLINE 和 CANIF_GET_TX_ONLINE其中一种就会激活PUD模式
PDU模式可以通过函数CanIf SetPduMode()来设置，也可以通过函数CanIf_GetPduMode()来检索。
3、传输：只有在初始化成功之后、CAN设备启动之后、CANIF在于启动状态并且TX/RX在线，才能传输PUD
TX请求必须调用CanIf_Transmit(, )，（底层调用的是CAN_Write()函数）
如果在总线上传输成功，那就会有一个轮询函数确认，然后传输到上层，所有需要配置一个回调函数
1）TX数据截断：通过CanIfTxPduTruncation参数配置截断特性，数据长度超出设置的长度，就会进行截断发送。如果没配属性且长度超出就不会传输且报错 CANIF_E_TXPDU_LENGTH_EXCEEDED
2）动态的传输：通过Dynamic Tx Objects参数激活（与静态不同的是ID属性可以选择）可以使用CanIf_SetDynamicTxId()来配置ID
3）发送缓冲区：同一时间有很多的数据需要发送，这些数据就存在发送缓冲区中，等待按照优先级或者先进先出进行发送
1）FIFO（frist in frist out先进先出：那一条数据先进入缓冲区就哪一条数据先发送
2）CAN-identifier：通过报文的ID进发送，ID越小发送的优先级越高
4）发送确认：配置参数CanIfPublicTxConfirmPollingSupport，提供上次启动控制器以来发生的确认消息CanIf_GetTxConfirmationState()
5）发送数据校验和：配置参数CanIfTxPduDataChecksumPdu开启校验和，然后通过CanIf_TransmitSubDataChecksumTxAppend（）来计算
CANIF_GET_OFFLINE_ACTIVE_RX_ONLINE
6）can接收数据单元：接收数据是根据ID进行匹配的，有三种检索方法：
1）线性检索：逐一排查对比，通过与自己数据库里面的ID进行比较，来接受正确的ID。慢
2）双哈希检索：通过两个哈希函数进行检索计算。检索无论消息多少，时间都是固定的。
3）二分查找：进行多次等分，寻找最符合的。速度快（不能用于混合ID）
7）上下ID转换为掩码-代码形式：
code=下ID，上ID-下ID得到的数据取反再 & 0X7FF得到11位的掩码，& 0X1FFF FFFF得到29位掩码
8）数据的DLC（数据长度）检查
可以通过预编译为每个RX-PDU进行设置，用来检验接受的DLC是否大于等于设置的，>=就是对的，<会报错并停止接受
9）接收校验和：CanIfRxPduDataChecksumPdu配置这个参数判断，通过CanIf_RxIndicationSubDataChecksumRxVerify（）函数实现
10）睡眠、唤醒：CANIF用来控制底层CAN驱动和收发驱动的模式。

11）错误处理： 预编译前配置这个CANIF_DEV_ERROR_REPORT==STD_ON，通过Det_ReportError()上报错误信息