【机器人动力学】——运动和受力的描述

【机器人动力学】——运动和受力的描述

一、运动的描述

1. 速度：位置向量的微分

$${}^B{V}_Q=\frac{d}{dt}{}^B{P}_Q=\underset{\Delta t\to 0}{\lim }\frac{{}^B{P}_Q(t+\Delta t){-}^B{P}_Q(t)}{\Delta t}$$

• 注意其是在哪个坐标系下的表达。

2. 角速度：$3\times 1$的向量

   若单位向量$\hat{e}(t)$相对于转轴$\overrightarrow{\omega }$（相对于世界坐标系）旋转，则：
   $$\dot{\hat{e}}=\overrightarrow{\omega }\times \hat{e}$$
   

• 注意1：这里的结论只针对单位向量成立，对于一般向量不成立（长度改变）！
• 注意2：一般这个式子最后都会写成在世界坐标系下的表达。

二、刚体的运动

1. 位置向量的分解：
   
   $$\begin{array}{rl}\overrightarrow{r_A}& =x_A\hat{I}+y_A\hat{J}\\ & =\overrightarrow{{\mathrm{r}}_B}+\overrightarrow{{\mathrm{r}}_{A/B}}\\ & =({\mathrm{x}}_B\hat{I}+{\mathrm{y}}_B\hat{J})+({\mathrm{x}}_{A/B}\hat{I}+{\mathrm{y}}_{A/B}\hat{J})\\ & =({\mathrm{x}}_B\hat{I}+{\mathrm{y}}_B\hat{J})+(x_{A/B}\hat{i}+y_{A/B}\hat{j})\end{array}$$

• 注意1：这里的$x$与$\mathrm{x}$分别代表在ijk和IJK坐标系下的表达。

2. 速度的分解：

   若ijk坐标系相对于IJK有转动，对上式进行微分，有：

$$\begin{array}{rl}\overrightarrow{v_A}& =\dot{\overrightarrow{r_B}}\hat{I}+\dot{\overrightarrow{r_{A/B}}}\hat{J}\\ & =(\dot{{\mathrm{x}}_B}\hat{I}+\dot{{\mathrm{y}}_B}\hat{J})+(\dot{x_{A/B}}\hat{i}+\dot{y_{A/B}}\hat{j})+(x_{A/B}\dot{\hat{i}}+y_{A/B}\dot{\hat{j}})\\ & =(\dot{{\mathrm{x}}_B}\hat{I}+\dot{{\mathrm{y}}_B}\hat{J})+(\dot{x_{A/B}}\hat{i}+\dot{y_{A/B}}\hat{j})+[x_{A/B}(\overrightarrow{\omega }\times \hat{i})+y_{A/B}(\overrightarrow{\omega }\times \hat{j})]\\ & =(\dot{{\mathrm{x}}_B}\hat{I}+\dot{{\mathrm{y}}_B}\hat{J})+(\dot{x_{A/B}}\hat{i}+\dot{y_{A/B}}\hat{j})+[{\mathrm{x}}_{A/B}(\overrightarrow{\omega }\times \hat{I})+{\mathrm{y}}_{A/B}(\overrightarrow{\omega }\times \hat{J})]\end{array}$$

• 注意1：一般，都写作在世界坐标系下的表达。
  

  上式，利用机器人学的表达可以写作：

$${}^A{V}_Q={}^A{V}_B+{}_B^{A}R{}^B{V}_Q+{}^A{\Omega }_B\times ({}_B^{A}R{}^B{P}_Q)$$

三、连杆系统下的表达

（一）i+1相对于i有转动的情况：

1. 连杆系统下的角速度：

   从i坐标系看，有：
   $${}^i{\omega }_{i+1}={}^i{\omega }_i+{}_{i+1}^{i}R({\dot{\theta }}_{i+1}{\hat{Z}}_{i+1})$$

   含义是：本身旋转加上i+1的旋转。

• 注意1： 转到i+1坐标系下的表达，只需要乘上变换矩阵即可。

2. 连杆系统下的线速度：

   从i坐标系看，有：
   $${}^i{v}_{i+1}={}^i{v}_i+{}^i{\omega }_i\times {}^i{P}_{i+1}$$

   含义是：本身的速度加上，转动引起的附加速度。

（二）i+1相对于i有移动的情况：

1. 连杆系统下的角速度：

   从i坐标系看，有：
   $${}^i{\omega }_{i+1}={}^i{\omega }_i$$

2. 连杆系统下的线速度：

   从i坐标系看，有：
   $${}^i{v}_{i+1}=({}^i{v}_i+{}^i{\omega }_i\times {}^i{P}_{i+1})+{}^i{R}_{i+1}({\dot{d}}_{i+1}{\hat{Z}}_{i+1})$$

四、力和力矩

• 注意1：对于速度和角速度来说，是从首端向末端算。但对于力和力矩而言，恰恰相反，是从末端向首端算的。

$$\begin{array}{rl}{}^i{f}_i& ={}^i{f}_{i+1}={}_{i+1}^{i}R{}^{i+1}{f}_{i+1}\\ & \\ {}^i{n}_i& ={}^i{n}_{i+1}+{}^i{P}_{i+1}\times {}^i{f}_{i+1}\\ & ={}_{i+1}^{i}R{}^{i+1}{n}_{i+1}+{}_{i+1}^P\times {}^i{f}_{i+1}\end{array}$$

• 注意2：在叉乘$\times$运算中，往往利用反对称矩阵的形式简化计算：

$$P\times R=\left[\begin{array}{ccc}0& -p_z& p_y\\ p_z& 0& -p_x\\ -p_y& p_x& 0\end{array}\right]R$$