【机器人动力学】——转动惯量

Piccab0o

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分类专栏：机器人学文章标签：机器人

于 2025-03-23 11:05:43 首次发布

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【机器人动力学】——转动惯量

一、质量分布

转动惯量的定义：

$^AI= \begin{bmatrix} I_{xx} & & -I_{xy} & & -I_{xz} \\ -I_{xy} & & I_{yy} & & -I_{yz} \\ -I_{xz} & & -I_{yz} & & I_{zz} \end{bmatrix}$
其中，对角线上的三个量是常提到的转动惯量，可由下式计算：
$\begin{aligned} I_{xx}&=\iiint_{V}(y^{2}+z^{2})\rho dv\\ I_{zz}&=\iiint_{V}(x^{2}+y^{2})\rho dv\\ I_{yy}&=\iiint_{V}(x^{2}+z^{2})\rho dv\\ \end{aligned}$
而其他的项是由物体的不对称性产生的，对称物体这些项=0：
$\begin{aligned}I_{xz}&=\iiint_{V}xz\rho dv\\ I_{xy}&=\iiint_{V}xy\rho dv\\ I_{yz}&=\iiint_{V}yz\rho dv\end{aligned}$

转动惯量的性质：

对任意一个转动惯量，对其正交对角化（常对称矩阵），利用eigendecomposition：
${}^AI = \begin{bmatrix} I_{xx} & -I_{xy} & -I_{xz} \\ -I_{xy} & I_{yy} & -I_{yz} \\ -I_{xz} & -I_{yz} & I_{zz} \end{bmatrix} = R \begin{bmatrix} I_{XX} & 0 & 0 \\ 0 & I_{YY} & 0 \\ 0 & 0 & I_{ZZ} \end{bmatrix} R^T$

其含义相当于任意形状的刚体，都能找到一个旋转轴使其新转动惯量矩阵为实对称矩阵。
此外，还可以由上式推导出：
$I_{xx}+I_{yy}+I_{zz}=trace({}^AI)=I_{XX}+I_{YY}+I_{ZZ}=const$

注意1：如果刚体关于xy-plane对称，那么 $I_{xz}=I_{yz}=0$

平行轴定理：计算转动惯量的时候需要旋转轴

如果我们知道刚体在质心处的转动惯量，想计算空间中任意一点处不同转轴的转动惯量：
$\begin{aligned}{}^AI_{zz}&={}^CI_{zz}+m(x_c^2+y_c^2)\\ {}^AI_{xy}&={}^CI_{xy}-mx_cy_c\end{aligned}$

若已知两转轴之间的相对位移 $P_C=[x_c,y_c,z_c]^T$ ，写成矩阵形式：
${}^AI={}^CI+m[P_c^TP_cI_3-P_cP_c^T]$

其实际意义可以想象一根均匀的木棒：绕质心旋转时，转动惯量较小。而绕一端旋转时，转动惯量会增大，增大的部分就是 $md^2$ ，其中 $d$ 是质心到旋转端的距离。