树莓派控制总线舵机控制器

设备：树莓派4B 幻儿总线舵机控制器
目标：通过树莓派控制总线舵机控制器让其完成第X组动作
我们先看一下总线舵机控制器的通信协议

一共六位数据，头两位是头数据包，第三位是数据长度，数据帧除帧头部分数据字节数，此命令固定为5
填充运行动作组命令，第四位填充要运行的动作组号，第五位取得要运行次数的低八位，第六位取得要运行次数的高八位。
然后通过extend函数将要发送的数据传送出去。

import serial
import time

serialHandle = serial.Serial("/dev/ttyAMA0", 9600)
def runActionGroup(CMD_ACTION_GROUP_RUN,numOfAction,Times):
    buf = bytearray(b'\x55\x55')
    try:
        len = 3   #若命令是没有参数的话数据长度就是3
        buf1 = bytearray(b'')
        if Times is not None:
            len += 2
            buf1.extend([(0xff & Times), (0xff & (Times >> 8))])  # 分低8位 高8位 放入缓存
        buf.extend([(0xff & len),(0xff & CMD_ACTION_GROUP_RUN), (0xff & numOfAction)])
        buf.extend(buf1)  # 追加参数
        serialHandle.write(buf)  # 发送
    except Exception as e:
        print(e)
runActionGroup(0x06,0,1)