七、FreeRTOS中断管理简介

Elipsos

已于 2024-03-02 15:32:45 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2024-02-28 01:17:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52407587/article/details/136329915

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本文详细解释了中断的概念，ARMCortex-M和STM32中断优先级配置，以及FreeRTOS如何利用中断管理。通过实例介绍了如何设置中断优先级、FreeRTOS中断服务函数的使用以及一个关于定时器中断的实验，展示了中断在嵌入式开发中的实际应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、什么是中断

让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断

二、中断优先级分组设置、

ARM Cortex-M 使用了 8 位宽的寄存器来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器

但STM32，只用了中断优先级配置寄存器的高4位 [7 : 4]（bit4~bit7），所以STM32提供了最大16级的中断优先等级

STM32 的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级

抢占优先级： 抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断

子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行

一共有 5 种分配方式，对应着中断优先级分组的 5 个组

FreeRTOS使用的NVIC_PRIORITYGROUP_4，通过调用函数

HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）即可完成设置(在HAL_Init中设置)

特点：

1、低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS 的API函数

2、建议将所有优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRTOS管理

3、中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先

三、中断相关寄存器

三个系统中断优先级配置寄存器，分别为 SHPR1、 SHPR2、 SHPR3

SHPR1寄存器地址：0xE000ED18

SHPR2寄存器地址：0xE000ED1C

SHPR3寄存器地址：0xE000ED20

三个中断屏蔽寄存器，分别为 PRIMASK、 FAULTMASK 和BASEPRI

FreeRTOS所使用的中断管理就是利用的BASEPRI这个寄存器

BASEPRI：屏蔽优先级低于某一个阈值的中断

比如： BASEPRI设置为0x50（），代表中断优先级在5~15内的均被屏蔽，0~4的中断优先级正常执行

BASEPRI：屏蔽优先级低于某一个阈值的中断，当设置为0时，则不关闭任何中断

关中断程序示例：

#define portDISABLE_INTERRUPTS() 		vPortRaiseBASEPRI()
static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void ) 
{ 
	uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY; 
	__asm 
	{
		msr basepri, ulNewBASEPRI 
		dsb 
		isb
	} 
}
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY            ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY        5      /* FreeRTOS可管理的最高中断优先级 */

当BASEPRI设置为0x50时：

在中断服务函数中调度FreeRTOS的API函数需注意：

1、中断服务函数的优先级需在FreeRTOS所管理的范围内

2、在中断服务函数里边需调用FreeRTOS的API函数，必须使用带“FromISR”后缀的函数

四、FreeRTOS中断管理实验

1、实验目的：学会使用FreeRTOS的中断管理！
本实验会使用两个定时器，一个优先级为4，一个优先级为6，注意：系统所管理的优先级范围：5~15，
现象：两个定时器每1s，打印一段字符串，当关中断时，停止打印，开中断时持续打印。

2、实验设计：将设计2个任务：start_task、task1

添加定时器7驱动

TIM_HandleTypeDef g_timx_handle;         /* 定时器参数句柄 */
TIM_HandleTypeDef g_tim7_handle;         /* 定时器参数句柄 */
/**
 * @brief       基本定时器TIMX定时中断初始化函数
 * @note
 *              基本定时器的时钟来自APB1,当PPRE1 ≥ 2分频的时候
 *              基本定时器的时钟为APB1时钟的2倍, 而APB1为45M, 所以定时器时钟 = 90Mhz
 *              定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
 *              Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
 *
 * @param       arr : 自动重装值。
 * @param       psc : 时钟预分频数
 * @retval      无
 */
void btim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    g_timx_handle.Instance = BTIM_TIMX_INT;                      /* 定时器x */
    g_timx_handle.Init.Prescaler = psc;                          /* 分频 */
    g_timx_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;         /* 递增计数模式 */
    g_timx_handle.Init.Period = arr;                             /* 自动装载值 */
    HAL_TIM_Base_Init(&g_timx_handle);
    
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_timx_handle);                       /* 使能定时器x和定时器更新中断 */
}

/* TIM7初始化函数 */
void btim_tim7_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    g_tim7_handle.Instance = BTIM_TIM7_INT;                      /* 定时器x */
    g_tim7_handle.Init.Prescaler = psc;                          /* 分频 */
    g_tim7_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;         /* 递增计数模式 */
    g_tim7_handle.Init.Period = arr;                             /* 自动装载值 */
    HAL_TIM_Base_Init(&g_tim7_handle);
    
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_tim7_handle);                       /* 使能定时器x和定时器更新中断 */
}
/**
 * @brief       定时器底层驱动，开启时钟，设置中断优先级
                此函数会被HAL_TIM_Base_Init()函数调用
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT)
    {
        BTIM_TIMX_INT_CLK_ENABLE();                     /* 使能TIMx时钟 */
        HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIMX_INT_IRQn, 6, 0); /* 抢占6，子优先级0 */
        HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIMX_INT_IRQn);         /* 开启ITMx中断 */
    }
    if(htim->Instance == BTIM_TIM7_INT)
    {
        BTIM_TIM7_INT_CLK_ENABLE();                     /* 使能TIM7时钟 */
        HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIM7_INT_IRQn, 4, 0); /* 抢占4，子优先级0 */
        HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIM7_INT_IRQn);         /* 开启ITM7中断 */
    }
}

/**
 * @brief       基本定时器TIMX中断服务函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void BTIM_TIMX_INT_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_handle);  /* 定时器回调函数 */
}

/* TIM7中断服务函数 */
void BTIM_TIM7_INT_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_tim7_handle);  /* 定时器回调函数 */
}

/**
 * @brief       回调函数，定时器中断服务函数调用
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT)
    {
        printf("TIM6优先级为6的正在运行！！！\r\n");
    }else if(htim->Instance == BTIM_TIM7_INT)
    {
        printf("TIM7优先级为4的正在运行！！！！！\r\n");
    }
}

void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t task1_num = 0;
    while(1)
    {
        if(++task1_num == 5)
        {
            task1_num = 0;
            printf("关中断！！\r\n");
            portDISABLE_INTERRUPTS();//关中断
            delay_ms(5000);
            printf("开中断！！！\r\n");
            portENABLE_INTERRUPTS();
        }
        vTaskDelay(1000);
    }
}