freeRTOS中断管理简介

freeRTOS中断管理概念

freeRTOS中断管理实验 

实验目的：学会使用 FreeRTOS 的中断管理！
        本实验会使用两个定时器，一个优先级为 4 ，一个优先级为 6 ，注意：系统所管理的优先级范围： 5~15 ， 现象：两个定时器每 1s ，打印一段字符串，当关中断时，停止打印，开中断时持续打印。

实验设计：设计两个任务 start_task、task1

start_task：用来创建task1任务

task1：中断测试任务，任务中将调用关中断和开中断函数来体现对中断的管理作用！

btim.h

#ifndef __BTIM_H
#define __BTIM_H

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"

/******************************************************************************************/
/* 基本定时器 定义 */

/* TIMX 中断定义 
 * 默认是针对TIM2~TIM5, TIM12~TIM17.
 * 注意: 通过修改这4个宏定义,可以支持TIM1~TIM17任意一个定时器.
 */
 
#define BTIM_TIM3_INT                       TIM3
#define BTIM_TIM3_INT_IRQn                  TIM3_IRQn
#define BTIM_TIM3_INT_IRQHandler            TIM3_IRQHandler
#define BTIM_TIM3_INT_CLK_ENABLE()          do{ __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); }while(0)  /* TIM3 时钟使能 */

#define BTIM_TIM5_INT                       TIM5
#define BTIM_TIM5_INT_IRQn                  TIM5_IRQn
#define BTIM_TIM5_INT_IRQHandler            TIM5_IRQHandler
#define BTIM_TIM5_INT_CLK_ENABLE()          do{ __HAL_RCC_TIM5_CLK_ENABLE(); }while(0)  /* TIM5 时钟使能 */

/******************************************************************************************/

void btim_tim3_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc);
void btim_tim5_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc);

#endif

btim.c

#include "./BSP/TIMER/btim.h"
#include "./SYSTEM/USART/usart.h"

TIM_HandleTypeDef g_tim3_handle;      /* 定时器3句柄 */
TIM_HandleTypeDef g_tim5_handle;      /* 定时器5句柄 */

/**
 * @brief       基本定时器TIM3定时中断初始化函数
 * @note
 *              基本定时器的时钟来自APB1,当D2PPRE1≥2分频的时候
 *              基本定时器的时钟为APB1时钟的2倍, 而APB1为120M, 所以定时器时钟 = 240Mhz
 *              定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
 *              Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
 *
 * @param       arr: 自动重装值。
 * @param       psc: 时钟预分频数
 * @retval      无
 */
void btim_tim3_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    BTIM_TIM3_INT_CLK_ENABLE();                                      /* 使能TIM3时钟 */
    
    g_tim3_handle.Instance = BTIM_TIM3_INT;                          /* 通用定时器3 */
    g_tim3_handle.Init.Prescaler = psc;                              /* 分频 */
    g_tim3_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;             /* 向上计数器 */
    g_tim3_handle.Init.Period = arr;                                 /* 自动装载值 */
    g_tim3_handle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;       /* 时钟分频因子 */
    HAL_TIM_Base_Init(&g_tim3_handle);
    
    HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIM3_INT_IRQn, 4, 0);  /* 设置中断优先级，抢占优先级4，子优先级0 */
    HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIM3_INT_IRQn);          /* 开启ITM3中断 */
    
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_tim3_handle);           /* 使能定时器3和定时器3更新中断 */
}

/**
 * @brief       基本定时器TIM5定时中断初始化函数
 * @note
 *              基本定时器的时钟来自APB1,当D2PPRE1≥2分频的时候
 *              基本定时器的时钟为APB1时钟的2倍, 而APB1为120M, 所以定时器时钟 = 240Mhz
 *              定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
 *              Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
 *
 * @param       arr: 自动重装值。
 * @param       psc: 时钟预分频数
 * @retval      无
 */
void btim_tim5_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    BTIM_TIM5_INT_CLK_ENABLE();                                      /* 使能TIM5时钟 */
    
    g_tim5_handle.Instance = BTIM_TIM5_INT;                          /* 通用定时器5 */
    g_tim5_handle.Init.Prescaler = psc;                              /* 分频 */
    g_tim5_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;             /* 向上计数器 */
    g_tim5_handle.Init.Period = arr;                                 /* 自动装载值 */
    g_tim5_handle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;       /* 时钟分频因子 */
    HAL_TIM_Base_Init(&g_tim5_handle);
    
    HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIM5_INT_IRQn, 6, 0);  /* 设置中断优先级，抢占优先级6，子优先级0 */
    HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIM5_INT_IRQn);          /* 开启ITM5中断 */
    
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_tim5_handle);           /* 使能定时器5和定时器5更新中断 */
}

/**
 * @brief       定时器中断服务函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void BTIM_TIM3_INT_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_tim3_handle);
}

/**
 * @brief       定时器中断服务函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void BTIM_TIM5_INT_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_tim5_handle);
}

/**
 * @brief       定时器更新中断回调函数
* @param        htim:定时器句柄指针
 * @retval      无
 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim == (&g_tim3_handle))
    {
        printf("TIM3输出\r\n");
    }
    else if (htim == (&g_tim5_handle))
    {
        printf("TIM5输出\r\n");
    }
}

freertos_demo.c

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/DELAY/delay.h"
#include "./SYSTEM/USART/usart.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/TIMER/btim.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO 1                   /* 任务优先级 */
#define START_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            StartTask_Handler;  /* 任务句柄 */
void start_task(void *pvParameters);        /* 任务函数 */

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO      2                   /* 任务优先级 */
#define TASK1_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            Task1Task_Handler;  /* 任务句柄 */
void task1(void *pvParameters);             /* 任务函数 */

/******************************************************************************************************/

/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{
    
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            /* 任务函数 */
                (const char*    )"start_task",          /* 任务名称 */
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        /* 任务堆栈大小 */
                (void*          )NULL,                  /* 传入给任务函数的参数 */
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   /* 任务句柄 */
    vTaskStartScheduler();
}

/**
 * @brief       start_task
 * @param       pvParameters : 传入参数(未用到)
 * @retval      无
 */
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           /* 进入临界区 */
    /* 初始化TIM3、TIM5 */
    btim_tim3_int_init(10000-1, 7200-1);
    btim_tim5_int_init(10000-1, 7200-1);
    /* 创建任务1 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1,
                (const char*    )"task1",
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);
    vTaskDelete(StartTask_Handler); /* 删除开始任务 */
    taskEXIT_CRITICAL();            /* 退出临界区 */
}

/**
 * @brief       task1
 * @param       pvParameters : 传入参数(未用到)
 * @retval      无
 */
void task1(void *pvParameters)
{
    uint32_t task1_num = 0;
    
    while (1)
    {
        if (++task1_num == 5)
        {
            printf("FreeRTOS关闭中断\r\n");
            portDISABLE_INTERRUPTS();       /* FreeRTOS关闭中断 */
            delay_ms(5000);
            printf("FreeRTOS打开中断\r\n");
            portENABLE_INTERRUPTS();        /* FreeRTOS打开中断 */
        }
        
        vTaskDelay(1000);
    }
}