Cortex-M3学习笔记（持续更新）

缩写含义

缩略代号	含义
ADK	AMBA设计套件
AHB AHB-AP AMBA	先进高性能总线AHB访问端口先进单片机总线架构
APB	先进外设总线
ARM ARM	ARM架构参考手册
ASIC	行业领域专用集成电路
ATB	先进跟踪总线
BE8	字节不变式大端模式
CPI	每条指令的周期数
CPU	中央处理单元
DAP	调试访问端口
DSP	数字信号处理器／数字信号处理
DWT	数据观察点及跟踪
ETM	嵌入式跟踪宏单元
FPB	闪存地址重载及断点
FSR	Fault状态寄存器
HTM	CoreSight AHB跟踪宏单元
ICE	在线仿真器
IDE	集成开发环境
IRQ	中断请求（通常是指外部中断的请求）
ISA	指令系统架构
ISR	中断服务例程
ITM	仪器化跟踪宏单元
JTAG JTAG-DP LR	连结点测试行动组（一个关于测试和调试接口的标准）JTAG调试端口连接寄存器
LSB	最低有效位
LSU	加载/存储单元
MCU	微控制器单元（俗称单片机）
MMU	存储器管理单元
MPU	存储器保护单元
MSB	最高有效位
MSP	主堆栈指针
NMI	不可屏蔽中断
NVIC	嵌套向量中断控制器
OS	操作系统
PC	程序计数器
PSP	进程堆栈指针
PPB	私有外设总线

 第一章 初识CM3

1.1 初识CM3

CM3的招牌功夫包括：

• 性能强劲：在相同的主频下能做处理更多的任务。（低CPI）

• 功耗低： 延长了电池的寿命——这简直就是便携式设备的命门（如无线网络应用）。

• 实时性好：采用了很前卫甚至革命性的设计理念，使它能极速地响应中断，而且响应中断所

需的周期数是确定的。

• 代码密度得到很大改善：一方面力挺大型应用程序，另一方面为低成本设计而省吃俭用。

• 使用更方便：现在从8位/16位处理器转到32位处理器之风刮得越来越猛，更简单的编程模型

和更透彻的调试系统，为与时俱进的人们大大减负。

• 低成本的整体解决方案： 让32位系统比和8位/16位的还便宜，低端的Cortex-M3单片机甚至还

卖不到1美元。

• 遍地开花的优秀开发工具：免费的，便宜的，全能的，要什么有什么。

1.1.1从 Cortex-M3 处理器内核到基于 Cortex-M3 的 MCU
 

 1.1.2 ARM 及 ARM 架构的背景

ARM在1990年成立，当初的名字是“Advanced RISC Machines Ltd.,”，当时它是三家公司的合资——它们分别是苹果电脑， Acorn电脑公司，以及VLSI技术（公司）。

除了设计处理器， ARM也设计系统级IP和软件IP。为了挺它们， ARM开发了许多配套的基础开发工具、硬件以及软件产品。使用这些工具， 合作伙伴可以更加舒心地开发他们自己的产品。

1.2 ARM 的各种架构版本：

         款式A（ARMv7-A）：需要运行复杂应用程序的“应用处理器”（这里的“应用”尤指大型应用程序，像办公软件，导航软件，网页浏览器等。这些软件的使用习惯和开发模式都很像PC上的软件， 但是基本上没有实时要求）。 支持大型嵌入式操作系统，比如Symbian（诺基亚智能手机用）， Linux， 以及微软的Windows CE和智能手机操作系统Windows Mobile。这些应用需要劲爆的处理性能， 并且需要硬件MMU实现的完整而强大的虚拟内存机制， 还基本上会配有Java支持， 有时还要求一个安全程序执行环境。典型的产品包括高端手机和手持仪器，电子钱包以及金融事务处理机。

         款式R（ARMv7-R）：硬实时且高性能的处理器。标的是高端实时市场（通用处理器能否胜任实时系统的控制， 常遭受质疑，并且在这方面的争论从没停止过。从定义的角度讲， “实时”就是指系统必须在给定的死线（deadline，亦称作“最后期限” ）内做出响应。在一个以ARM处理器为核心的系统中，决定能否达到“实时”这个目标的，有很多因素，包括是否使用“实时操作系统”，中断延迟，存储器延时，以及当时处理器是否在运行更高优先级的中断服务例程。
）。那些高级的玩意，像高档轿车的组件，大型发电机控制器， 机器手臂控制器等， 它们使用的处理器不但要很好很强大，还要极其可靠，对事件的反应也要极其敏捷。

        款式M（ARMv7-M）：认准了旧世代单片机的应用而量身定制。在这些应用中，尤其是对于实时控制系统，低成本、低功耗、极速中断反应以及高处理效率，都是至关重要的。Cortex系列是v7架构的第一次亮相，其中Cortex-M3就是按款式M设计的。

1.2.1处理器命名法

处理器名字	架构版本号	存储器管理特性	其它特性
ARM7TDMI	v4T
ARM7TDMI-S	v4T
ARM7EJ-S	v5E	DSP,Jazelle[译注3]
ARM920T	v4T	MMU
ARM922T	v4T	MMU
ARM926EJ-S	v5E	MMU	DSP,Jazelle
ARM946E-S	v5E	MPU	DSP
ARM966E-S	v5E	DSP
ARM968E-S	v5E	DMA,DSP
ARM966HS	v5E	MPU（可选）	DSP
ARM1020E	v5E	MMU	DSP
ARM1022E	v5E	MMU	DSP
ARM1026EJ-S	v5E	MMU 或 MPU[译注2]	DSP, Jazelle
ARM1136J(F)-S	v6	MMU	DSP, Jazelle
ARM1176JZ(F)-S	v6	MMU+TrustZone	DSP, Jazelle
ARM11 MPCore	v6	MMU+多处理器缓存支持	DSP
ARM1156T2(F)-S	v6	MPU	DSP
Cortex-M3	v7-M	MPU（可选）	NVIC
Cortex-R4	v7-R	MPU	DSP
Cortex-R4F	v7-R	MPU	DSP+浮点运算
Cortex-A8	v7-A	MMU+TrustZone	DSP, Jazelle

 1.3 指令集的发展

        由于历史原因（从ARM7TDMI开始）， ARM处理器一直支持两种形式上相对独立的指令集， 它们分别是：

• 32位的ARM指令集：对应处理器状态： ARM状态
• 16位的Thumb指令集：对应处理器状态： Thumb状态

        可见，这两种指令集也对应了两种处理器执行状态。在程序的执行过程中，处理器可以动态地在两种执行状态之中切换。 实际上， Thumb指令集在功能上是ARM指令集的一个子集，但它能带来更高的代码密度，给目标代码减肥。这对于要勒紧裤腰带的应用还是很经济的。

1.4 Thumb-2 指令集体系体系结构（ ISA）

        Thumb-2强大，易用，轻佻，高效。 Thumb-2是16位Thumb指令集的一个超集，在Thumb-2中， 16位指令首次与32位指令并存，结果在Thumb状态下可以做的事情一下子丰富了许多，同样工作需要的指令周期数也明显下降。

     Thumb-2指令集与Thumb指令集的关系

        Cortex-M3拒绝了32位ARM指令集，把自己的处理能力以身相许般地全托给Thumb-2指令集。 这可能有些令人意外，但事实上这却见证了Cortex-M3的用情专一： 在内核水平上，就已经为适应单片机和小内存器件而抉择、取舍过了。但她没有嫁错郎， 因为Thumb-2完全胜任在这个领域挑大梁。不过， 这也意味着Cortex-M3作为新生代处理器，不是向后兼容的。因此，为ARM7写的ARM汇编语言程序不能直接移植到CM3上来。不过， CM3支持绝大多数传统的Thumb指令，因此用Thumb指令写的汇编程序就从善如流了。

1.5 Cortex-M3 应用场景

 高性能＋高代码密度＋小硅片面积， 3璧合一，使得CM3大面积地成为理想的处理平台：低成本单片机： CM3与生俱来就适合做单片机，甚至简单到用于做玩具和小电器的单片机，都能使用CM3作为内核。这里本是8位机和16位机统治最牢固的腹地， 但是CM3更便宜，更高性能，更易使用，所以值得开发者们转到这个新生的ARM32位系统中来，哪怕花点时间重新学习

• 汽车电子： CM3也是汽车电子的好俅。 CM3同时拥有非常高的性能和极低的中断延迟，打入实时领域的大门。 CM3处理器能支持多达240个外部中断， 内建了嵌套向量中断控制器，还可以选择配上一个存储器保护单元（MPU）。所有这些，使它用于高集成度低成本的汽车应用最合适不过了。
• 数据通信： CM3的低成本＋高效率，再加上Thumb-2的强大位操作指令s，使CM3非常理想地适合于很多数据通信应用，尤其是无线数传和Ad-Hoc网络， 如ZigBee和蓝牙等。
• 工业控制：在工控场合，关键的要素在于简洁、快速响应以及可靠。再一次地， CM3处理器的中断处理能力，低中断延迟， 强化的故障处理能力（fault-handing，以后fault就不再译成中文了——译注） ，足以让它能昂首挺胸地踏入这片热土。
• 消费类产品：以往，在许多消费产品中，都必须使用一块甚至好几块高性能的微处理器。你别看CM3只是个小处理器，它的高性能和MPU机制可是足以让复杂的软件跑起来的，同时提供健壮的存储器保护。

目前在市场上已经有了好多基于Cortex-M3内核的处理器产品，最便宜的还不到1美元，让ARM终于比很多8位机还便宜了。

第二章 CM3简介

2.1 简介

        Cortex-M3 是一个 32 位处理器内核。内部的数据路径是 32 位的，寄存器是 32 位的，存储器接口也是 32 位的。 CM3 采用了哈佛结构，拥有独立的指令总线和数据总线，可以让取指与数据访问并行不悖。这样一来数据访问不再占用指令总线，从而提升了性能。为实现这个特性， CM3 内部含有好几条总线接口，每条都为自己的应用场合优化过，并且它们可以并行工作。但是另一方面，指令总线和数据总线共享同一个存储器空间（一个统一的存储器系统）。换句话说，不是因为有两条总线，可寻址空间就变成 8GB 了。

        比较复杂的应用可能需要更多的存储系统功能，为此 CM3 提供一个可选的 MPU，而且在需要的情况下也可以使用外部的 cache。另外在 CM3 中， Both 小端模式和大端模式都是支持的。

        CM3 内部还附赠了好多调试组件，用于在硬件水平上支持调试操作，如指令断点，数据观察点等。另外，为支持更高级的调试，还有其它可选组件，包括指令跟踪和多种类型的调试接口。

 

2.2 寄存器组
 

Cortex-M3 处理器拥有 R0-R15 的寄存器组。其中 R13 作为堆栈指针 SP。 SP 有两个，但在同一时刻只能有一个可以看到，这也就是所谓的“banked”寄存器。

2.2.1 R0-R12:通用寄存器

R0-R12 都是 32 位通用寄存器，用于数据操作。但是注意：绝大多数 16 位 Thumb 指令只能访问 R0-R7，而 32 位 Thumb-2 指令可以访问所有寄存器。