Unity四元数

学习四元数时一些小笔记

四元数部分方法：

EluerAngles：获得对应的欧拉角。

Identity：获得无旋转的四元数。

ToAngleAxis：将旋转转换为一个轴和一个角度的形式。

FromToRotation：获得一个四元数，代表从Form到To向量的旋转。

LookRotation：给定前方和上方向量，获得一个旋转。

RotateTowards：将旋转From变为旋转To。

Angle：返回a和b两个旋转之间的夹角。

Euler：转换为对应的欧拉角。

Lerp：插值。

基础使用方式和场景：

float v = Input.GetAxis(“Vertical”);

float h = Input.GetAxis(“Horizontal”);

Quaternion smallRotate=Quaternion.Euler(v,h,0);

使用键盘输入控制物体左右旋转和上下旋转（上下旋转以角色坐标为准）：

Transform.rotation=smallRotate*transform.rotation;

使用键盘输入控制物体左右旋转和上下旋转（上下旋转以世界坐标为准）：

Quaternion smallRotate2=Quaternion.AngleAxis(h,Vector3.up);

Transform.rotation=smallRotate2*smallRotate*transform.rotation;

使用插值让物体快速旋转：

Transform.rotation=smallRotate*transform.rotation;

Quaternion target = Quaternion.identity;

Quaternion temp = Quaternion.Slerp(transform.rotation,target,0.1f);

如果要匀速转动：

Quaternion temp = Quaternion.RotateTowards(transform.rotation,target,1.0f);

让物体的上方与世界上方一致（倒地后起身）：
Quaternion target = Quaternion.FromToRotation(transform.up,Vector3.up);

Target = target*transform.rotation;