对于自动驾驶感知和决策过程来说,自动驾驶系统是否能理解交通信号并做出相应反应非常关键。天气状况、周围车辆的尾灯等外部因素可能会干扰自动驾驶技术。为了实现该性能,需要使用不同场景、天气、类别的红绿灯数据进行算法训练。
交通灯标注属性细分规则确认点
一、标注方式
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外框标注:针对图像中所有可见的交通信号灯,进行 2D 外框标注(如下图红色框所示),并进行属性选择
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内框标注:针对 2D 外框中所有处于亮灯状态的灯芯,进行 2D 内框标注(如下图黄色框所示),并进行属性选择
二、属性细分
标注属性
(1)忽略标签:交通灯是否需要忽略(如远处的交通灯或汽车玻璃倒影)
(2)亮灯属性:on亮、off不亮、unknown未知
(3)指示类型标签:机动车、非机动车、行人、其他等
(4)遮挡标签:严重遮挡、中度遮挡、部分遮挡、无遮挡
(5)截断标签:严重截断、中度截断、部分截断、无截断
(6)朝向标签:正面、侧面、unknown(未知)
标注结果样例