使用Neor mini和Velodyne Lidar仿真+lego_loam建图

开发环境：

ubuntu 18.04 + ROS Melodic 桌面完整版 

第一步：安装gtsam依赖

参考：https://blog.csdn.net/weixin_44991673/article/details/116604037?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162869324816780357295739%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=162869324816780357295739&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_v2~rank_v29-3-116604037.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=gtsam%E5%AE%89%E8%A3%85&spm=1018.2226.3001.4187

第二步：安装neor mini包

#打开你的终端
git clone https://github.com/COONEO/neor_mini.git
cd nor_mini/mini_sim18_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y      #你需要等一下
catkin_make

可以选择git clone 也可以直接在官网下载解压

neor_mini                            ＃贮藏neor迷你与urdf文件外观的描述
steer_drive_ros                 ＃阿克曼运动学ROS插件
steer_mini_gazebo          ＃贮藏neor MINI车型的推出文件视觉在凉亭
mini_gmapping                 ＃存放启动文件和gmapping PARAMS文件
mini_navigation                ＃存放的启动文件和导航PARAMS档案

在 mini_sim18_ws/src 文件夹中看到 5 个 ROS 包

第三步：启动velodyne_simulator ROS包

#打开终端
cd  ~ /neor_mini/mini_sim18_ws/     
 source devel/setup.bash

#启动 VLP-16 
roslaunch velodyne_description velodyne_16.launch

第四步：在neor_mini上安装Velodyne-16

#打开终端
cd  ~ /neor_mini/mini_sim18_ws/     
 source devel/setup.bash

#启动launch文件，在Rviz中查看neor_mini + vlp-16 
roslaunch neor_mini display_gazebo_sensors_VLP16.launch

 

第五步：在Gazebo中启动neor_mini+vlp16模型 

#打开一个终端，将博物馆模型世界添加到 Gazebo 的模型文件夹中
cp -r ~/neor_mini/mini_sim18_ws/src/neor_mini/models/* ~/.gazebo/models/

#打开终端
cd  ~/neor_mini/mini_sim18_ws/     
 source devel/setup.bash

#启动启动文件并在 Gazebo 中查看neor_mini + vlp-16 
roslaunch steer_mini_gazebo steer_mini_sim_sensors_VLP16.launch

 

第六步：在 Gazebo 中记录 VLP-16 采集的数据

#打开终端
cd  ~/neor_mini/mini_sim18_ws/     
 source devel/setup.bash
roslaunch steer_mini_gazebo steer_mini_sim_sensors_VLP16.launch 

#打开另一个终端并记录 VLP-16 数据
cd  ~/neor_mini/mini_sim18_ws/     
rosbag record -a

#然后，控制neor_mini遍历iscas_museum世界

 第七步：播放 Lego_Loam 的 Record data && Mapping

#打开终端
cd  ~ /neor_mini/mini_sim18_ws/     
 source devel/setup.bash
 roslaunch lego_loam run.launch 
 
 #在你的包文件夹中打开另一个终端和“cd” 
 cd  ~ /neor_mini/mini_sim18_ws/     
 source devel/setup.bash
rosbag play   # ###.bag # 替换为你自己或当前的包文件名 默认是用日期时间当成包名

#然后，你会看到 Leog_loam 的映射

即可建图。

附：github网站：https://github.com/COONEO/neor_mini