ROS(二)

一、什么是action

ROS中有一个actinlib的功能包集，实现了action的通讯机制。actioinlib是ROS的一个功能包集，实现了基于action的通讯机制。action也是一种类似于service的问答通讯机制，不一样的地方是action还带有一个反馈机制，可以不断反馈任务的实施进度，而且可以在任务实施过程中，中止运行。

二、action的工作机制

action采用了服务器端/客户端（client and server）的工作模式，如下图所示：

client和server之间通过actionlib定义的“action protocol”进行通讯。这种通讯协议是基于ROS的消息机制实现的，为用户提供了client和server的接口，接口如下图所示：

在上边的action的接口框图上，我们可以看到，client向server端发布任务目标以及在必要的时候取消任务，server会向client发布当前的状态、实时的反馈和最终的任务结果。

1. goal：任务目标
2. cancel：请求取消任务
3. status：通知client当前的状态
4. feedback：周期反馈任务运行的监控数据
5. result：向client发送任务的执行结果，这个topic只会发布一次。

 

三、Topics Service 和 Action 的区别

3.1Topics

特点：

1.单向，分工明确，处理连续数据流，topic是一种多对多的形式，一个Node可以订阅多个Topic，可以publish到多个topic上。
2.topic中的数据只要准备好了，就可以被回调函数调用。而发送端的topic的发送时机由publisher自己决定。

场景：

1.连续

比如收发传感器数据，收发控制指令

3.2Service

特点：

1.双向，有反馈
2.往往不是固定频率发送，处理不连续数据，需要时才发送请求和处理

场景：

1.离散
2.少量时间

用于那些快速停止的程序，如查询一个node的状态，做数学运算，机械臂的运动学反解（action也可以）等。

3.3Actions

特点：

升级版service

场景：

1.离散
2.需要反馈 / 状态跟踪
3.需要花费大量时间
4.运行过程中可以被中断（中断通常是靠Action server来实现）

四、action的定义

ROS中的message是通过.msg文件来定义的，service是通过.srv定义，那么action是不是也是通过类似的方法定义呢？答案是肯定的，action通过.action文件定义，放置在功能包的action文件夹下，格式类似如下：

# Define the goal
uint32 dishwasher_id # Specify which dishwasher we want to use
---
# Define the result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# Define a feedback message 
float32 percent_complete

从上边的.action文件示例中，我们可以发现，定义一个action需要三个部分：goal、result、feedback，具体含义在上一小节中已经讲过了。

实现了.action之后，还需要将这个文件加入编译，在CMakeLists.txt文件中添加如下的编译规则：

find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs actionlib)
add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action) generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs)

还需要在功能包的package.xml中添加：

<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<run_depend>actionlib</run_depend>
<run_depend>actionlib_msgs</run_depend>

现在就可以进行编译了，编译完成后会产生一系列的.msg文件：

DoDishesAction.msg

DoDishesActionGoal.msg

DoDishesActionResult.msg

DoDishesActionFeedback.msg

DoDishesGoal.msg

DoDishesResult.msg

DoDishesFeedback.msg

 

这些不同的消息类型，我们在调用action时根据需要会用到。从这里我们也可以看到，action确实是基于message实现的。

五、例子 

4.1 客户端

在上节的action定义中，定义了一个洗盘子的任务，就以此为例，我们首先来实现一个客户端，发出action的请求。

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "action_tutorials/DoDishesAction.h"


typedef actionlib::SimpleActionClient<action_tutorials::DoDishesAction> Client;


// 当action完成后会调用次回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
const action_tutorials::DoDishesResultConstPtr& result)
{
ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
ros::shutdown();
}


// 当action激活后会调用次回调函数一次
void activeCb()
{
ROS_INFO("Goal just went active");
}


// 收到feedback后调用的回调函数
void feedbackCb(const action_tutorials::DoDishesFeedbackConstPtr& feedback)
{
ROS_INFO(" percent_complete : %f ", feedback->percent_complete);
}


int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");


// 定义一个客户端
Client client("do_dishes", true);


// 等待服务器端
ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
client.waitForServer();
ROS_INFO("Action server started, sending goal.");


// 创建一个action的goal
action_tutorials::DoDishesGoal goal;
goal.dishwasher_id = 1;


// 发送action的goal给服务器端，并且设置回调函数
client.sendGoal(goal, &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);


ros::spin();


return 0;
}

4.2 服务器端

接下来要实现服务器端的节点，完成洗盘子的任务，并且反馈洗盘子的实时进度。

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "action_tutorials/DoDishesAction.h"


typedef actionlib::SimpleActionServer<action_tutorials::DoDishesAction> Server;


// 收到action的goal后调用的回调函数
void execute(const action_tutorials::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
ros::Rate r(1);
action_tutorials::DoDishesFeedback feedback;


ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);


// 假设洗盘子的进度，并且按照1hz的频率发布进度feedback
for(int i=1; i<=10; i++)
{
feedback.percent_complete = i * 10;
as->publishFeedback(feedback);
r.sleep();
}


// 当action完成后，向客户端返回结果
ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
as->setSucceeded();
}


int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
ros::NodeHandle n;


// 定义一个服务器
Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);


// 服务器开始运行
server.start();


ros::spin();


return 0;
}

4.3 运行效果

编译运行，首先启动客户端的节点，由于服务端没有启动，客户端会保持等待；然后启动服务器端的节点，会立刻收到服务器端的请求，并且开始任务、发送反馈，在客户端可以看到反馈的进度信息。

·         客户端：

·         服务器端：

代码来源：古月居1-6讲