速度输出接口:
导航move_base输出速度;
键盘输出速度;
手柄输出速度;
topics:
-
name : move_base_vel
topic : car/move_base_vel
timeout : 0.0
priority: 2
-
name : key_vel
topic : car/key_vel
timeout : 1.0
priority: 101
-
name : joy_vel
topic : car/joy_vel
timeout : 1.5
priority: 201
timeout:等待命令时间!
我设定的手柄等待时间是1.5s,在1.5s内无手柄数据输入的话,就会继续执行导航数据输入,一旦遇到安全情况,按下手柄中的⊗,将执行速度为零即液压刹车,并且退出导航系统!!!
最初的设计逻辑,现在已经改动:
用到了在c++中发布终端命令
#include <cstdlib>
int main()
{
system("终端需要执行的命令");
return 0;
}
参考链接:https://www.cnblogs.com/bovenson/p/3886990.html