ROS遥控控制

速度输出接口：

导航move_base输出速度；
键盘输出速度；
手柄输出速度；

topics:
-
  name    : move_base_vel
  topic   : car/move_base_vel
  timeout : 0.0
  priority: 2
-
  name    : key_vel
  topic   : car/key_vel
  timeout : 1.0
  priority: 101
-
  name    : joy_vel
  topic   : car/joy_vel
  timeout : 1.5
  priority: 201

timeout：等待命令时间！

我设定的手柄等待时间是1.5s，在1.5s内无手柄数据输入的话，就会继续执行导航数据输入，一旦遇到安全情况，按下手柄中的⊗，将执行速度为零即液压刹车，并且退出导航系统！！！

最初的设计逻辑，现在已经改动：

用到了在c++中发布终端命令

    #include <cstdlib>
    int main()
    {   
        system("终端需要执行的命令");
        return 0;
   }

参考链接：https://www.cnblogs.com/bovenson/p/3886990.html