51单片机两路/三路/多路超声波HC-SR04的实现

１、本模块性能稳定，测度距离精确，模块高精度，盲区小。 产品应用领域： 机器人避障 物体测距 液位检测 公共安防 停车场检测 。

2、 主要技术参数：

1：使用电压：DC---5V

2：静态电流：小于2mA

3：电平输出：高5V

4：电平输出：底0V

5：感应角度：不大于15度

6：探测距离：2cm-450cm

7:高精度 可达0.2cm

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接线方式：VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、 GND

基本工作原理：

(1)采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;

(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

本模块使用方法简单,一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,即可以达到你移动测量的值

5、 操作：初始化时将trig和echo端口都置低，首先向给 trig 发送至少10 us的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K的方波），然后等待，捕捉 echo 端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器的时间，这就是超声波在空气中运行的时间，按照 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 就可以算出超声波到障碍物的距离。

超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离s，即：s=340m/s× t / 2 。这就是所谓的时间差测距法。本实验利用超声波测得的距离从串口中显示。

知识要点：

pulseIn()：用于检测引脚输出的高低电平的脉冲宽度。

pulseIn(pin, value)

pulseIn(pin, value, timeout)

Pin---需要读取脉冲的引脚

Value---需要读取的脉冲类型，HIGH或LOW

Timeout---超时时间，单位微秒，数据类型为无符号长整型。

使用方法及时序图：

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!!!  只用一个定时器，实现多路超声波的测距，只需要对每一个超声波进行扫描就行。

因为有时间间隔，适合静态，不适合高速运动的小车等。 （其实对一些慢速的小车，影响并不大，具体还要自己多调试成品看看情况）

代码亲测可行，核心扫描代码就是这段，其实并不难，就是一个思路而已。

超声波扫描 
void shengbo()
{
int i=0;
超声波1	
if(i==0)
{	
	while(!Echo);		//当RX为零时等待
		  TR0=1;			    //开启计数
	   while(Echo);			//当RX为1计数并等待
		 TR0=0;				//关闭计数
Conut();	
		if(S<10)
		{
			LED1=0;
		}
		else
		{
			LED1=1;
		}
}
//超声波2
if(i==1)
{	
	while(!Echo2);		//当RX为零时等待
		  TR0=1;			    //开启计数
	   while(Echo2);			//当RX为1计数并等待
		 TR0=0;				//关闭计数
Conut();	
		if(S>5)
		{
			LED2=0;
		}
		else
		{
			LED2=1;
		}
}
//超声波3
if(i==2)
{	
	while(!Echo3);		//当RX为零时等待
		  TR0=1;			    //开启计数
	   while(Echo3);			//当RX为1计数并等待
		 TR0=0;				//关闭计数
Conut();	
		if(S>5)
		{
			LED0=0;
		}
		else
		{
			LED0=1;
		}
}
i++;
if(i==3)
{
i=0;
}

}