ROS功能包在线把速腾聚创点云格式转为velodyne点云格式

国外算法很多slam算法是基于velodyne_lidar开发的，对国内雷达型号不友好，在这里记录一下使用rs_to_velodyne功能包实时在线将速腾聚创点云转化为velodyne点云的过程

环境：ubuntu16.04+ROSkinetic+robosense16线（其他版本的ros和速腾雷达过程相似可供参考）

一、安装依赖

sudo apt-get install libpcap-dev

二、安装最新的速腾聚创驱动（robosense16老版的驱动没有ring和timestamp参数）

V1.3.0下载：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases

将包解压到RS_SDK/src/下 

三、修改CMakeLists.txt和package.xml

修改rslidar_sdk/下的CMakeLists.txt将第八行的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)

修改第13行set(POINT_TYPE XYZI) 改为set(POINT_TYPE XYZIRT)

注释掉Protobu相关项122行到146行

修改rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml

修改rslidar_sdk/config/config.yaml 默认是RS128线雷达改为你的雷达即可16线为RS16

 四、编译

catkin_make               //后来我在ubuntu20.04上编译失败了，具体错误如第五步所示

//添加环境变量
source /home/lds/RS_SDK/devel/setup.bash
// /home/lds/是我的工作路径你可以在当前工作空间RS_SDK里打开终端输入pwd查看自己的路径

五、题外话（编译bug，如果你编译成功就跳过步骤五）

将注释掉的Protobu相关项122行到146行替换成如下内容

if(NOT PROTOC MATCHES "NOTFOUND" AND Protobuf_FOUND)
  add_executable(rslidar_sdk_node
              node/rslidar_sdk_node.cpp
              src/manager/adapter_manager.cpp
              ${PROTO_FILE_PATH}/packet.pb.cc
              ${PROTO_FILE_PATH}/scan.pb.cc
              ${PROTO_FILE_PATH}/point_cloud.pb.cc
              )
  target_link_libraries(rslidar_sdk_node yaml-cpp)
  target_link_libraries(rslidar_sdk_node                   
                      ${PCL_LIBRARIES}
                      ${YAML_CPP_LIBRARIES}
                      ${PROTOBUF_LIBRARY}
                      ${rs_driver_LIBRARIES}
                      )
else(NOT PROTOC MATCHES "NOTFOUND" AND Protobuf_FOUND)
  add_executable(rslidar_sdk_node
              node/rslidar_sdk_node.cpp
              src/manager/adapter_manager.cpp
              )
  target_link_libraries(rslidar_sdk_node yaml-cpp)
  target_link_libraries(rslidar_sdk_node                   
                      ${PCL_LIBRARIES}
                      ${YAML_CPP_LIBRARIES}
                      ${rs_driver_LIBRARIES}
                      )
endif(NOT PROTOC MATCHES "NOTFOUND" AND Protobuf_FOUND)

六、设置ip地址

robosense16出厂默认ip地址是192.168.1.200，你需要将你的计算机ip设置为前三段与雷达相同即192.168.1.开头，最后一位取0-255之间不与雷达的ip相同即可。如果你对激光雷达的使用过程不熟悉可参考我的另一篇博客robosense16使用保姆教学

设置ubuntu的IP地址为：192.168.1.100子网掩码为:255.255.255.0

重启网络以便使新ip生效

sudo service network-manager restart

七、启动雷达（正常显示后即可关闭）

source devel/setup.bash

roslaunch rslidar_sdk start.launch

八、安装rs_to_velodyne功能包

打开RS_SDK/src/位置与rslidar_sdk并列新建workspace/src/安装rs_to_velodyne功能包并编译

cd ~/RS_SDK/src
mkdir transition/src
cd transition/src
git clone https://hub.fastgit.org/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
cd ..
catkin_make

 在transition/src/rs_to_velodyne/下与src并列的位置新建launch文件夹，在此处右键新开终端：

touch rstovelodyne.launch

rstovelodyne.launch写入：

<launch>
  <node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT XYZIRT"   output="screen">
  </node>
</launch>

九、启动rs_to_velodyne转化节点 

cd ~/RS_SDK/src/transition
source devel/setup.bash
roslaunch rs_to_velodyne rstovelodyne.launch

启动转化节点成功 

十、集成launch

打开RS_SDK/src/rslidar_sdk/launch/start.launch在末尾将启动转化节点的launch加进去

 <!--- rs_to_velodyne -->
  <include file="$(find rs_to_velodyne)/launch/rstovelodyne.launch" />

十一、启动rslidar

cd ~/RS_SDK
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch