速腾rs16激光雷达安装驱动使用方法

我的版本信息Ubuntu16.04+RosKinetic

在搞slam的过程中遇到了很多问题在csdn上都找到了解决方法，所以希望能将过程和问题总结出来与大家共同学习，如有错误恳请大家批评指正，谢谢！

把大象放进冰箱需要三步，所以使用激光雷达也需要三步：

1、安装驱动

2、配置ip地址

3、启动节点

第一步，安装驱动。因为我后面要跑lio-sam需要拿到线号ring和时间戳timestamp所以需要安装最新的驱动，之前版本的驱动是没有r、t参数的（新老版本发布的点类型如下）

下面开始进入正题---------------------Alt+Ctrl+T打开一个新终端------------------------------------------------

1.1安装依赖 

sudo apt-get install libpcap-dev

1.2创建工作空间

mkdir -p robosense_ws
cd robosense_ws/
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make

1.3下载sdk

cd src/
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/ros_rslidar_robosense.git

1.4为文件添加执行权限

cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*
cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

1.5编译

在robosense_ws工作空间下

catkin_make

第二步，配置ip地址

robosense16出厂默认ip地址是192.168.1.200，你需要将你的计算机ip设置为前三段与雷达相同即192.168.1.开头，最后一位取0-255之间不与雷达的ip相同即可。（例我的雷达ip是10.7.5.100我计算机是10.7.5.88）

2.1方法1

点击 setting---hardware---network(配置ip的时候需要将雷达连接好并上电，我的工控有多个网口有上下箭头的表示有设备在用这个网口。如果你笔记本只有一个网口，打开页面应该只有一个Wired直接点Options设置即可)

点击 IPv4 Settings---Manual （如果你的雷达ip是192.168.1.200你就如下设置：

Address=192.168.1.1  Netmask=255.255.255.0  Gateway不需要设置）然后点击save后重启网口

如果能ping通就说明没问题    Alt+Ctrl+T新开终端

ping 192.168.1.200

方法2（该方法是一次性的电脑重启后就失效）

查看网口名称  Alt+Ctrl+T新开终端

ifconfig

---

我接雷达的网口名称为enp2s0，你需要将下面的网口换成你自己网口的名称 ，执行完命令后如果能ping通说明设置完毕

sudo ifconfig enp2s0 10.7.5.88 netmask 255.0.0.0

第三步，启动节点                 Alt+Ctrl+T新开终端

cd ~/robosense_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

你就能看见雷达看见的了