ubuntu18.04速腾聚创雷达采集XYZIRT点云格式转换Velodyne雷达XYZIRT点云格式

         在利用lio-sam代码运行自己的数据包时，若自己的雷达是速腾雷达，一定会遇到一个问题：那就是采集到的数据不可以直接用，因为速腾的点云数据与Velodyne有一定的不同。然后对于lio-sam，它对激光雷达的数据格式有要求，考虑到与IMU时间同步问题，源码中会检查激光雷达的ring通道和时间戳是否符合要求。即x, y, z, intensity, ring, timestamp格式。下面是自己在转换点云格式遇到的种种问题的总结，希望能帮助到大家。

环境：ubuntu18.04，速腾RS-16

一、雷达驱动下载

对于rslidar_sdk的下载与连通速腾雷达的教程，可以看这篇文章。

Ubuntu测试使用速腾RS-Lidar-16_冈部伦太郎.的博客-CSDN博客

当速腾雷达驱动安装成功后，在确认一些东西，就可以开始解决点云数据转换的问题了。

①进入你下载好的rslidar_sdk功能包里，打开CMakeLists，查看set(POINT_TYPE XYZIRT)与set(COMPILE_METHOD CATKIN)后面的格式是否已经改成XYZIRT 和 CATKIN了

② 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。若有了就不需要做这步

ok，现在可以开始做点云数据转换了。

二、安装rs_to_velodyne转化节点

进入安装速腾雷达驱动的功能包的src目录中，输入

git clone https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git

这里注意一下，如果之前你一直跟着我推荐的链接步骤做的话，那么你现在就是需要在 ~/lidar/src目录下输出这个指令，或者是你自己命名的工作空间中。比如这次我是在RS_SDK文件夹下安装的驱动，则我现在就在~/RS_SDK/src下输入指令。如图。

 如果这边位置放错之后可能会显示找不到功能包XXX的launch文件！

ok，克隆完毕编译一下。

cd ..
catkin_make

 然后进入rs_to_velodyne文件夹下创建launch文件夹。

cd src/rs_to_velodyne
mkdir launch

进入launch文件夹中创建文件，名字任意。

cd launch
gedit rs2velodyne.launch

在launch中输入下列内容保存退出

<launch>
  <node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT XYZIRT"   output="screen">
  </node>
</launch>

注意args参数，采集XYZIRT格式的点输入XYZIRT，采集XYZI格式的点输入XYZI，lio-sam要求XYZIRT，所以这里输入XYZIRT。

现在就可以运行launch文件测试一下了。

source ~/RS_SDK/devel/setup.bash
roslaunch rs_to_velodyne rs2velodyne.launch

若显示如下，说明velodyne点云转换驱动已经安装完成！记得查看一下话题！

新开窗口输入

rostopic list

 

能看到/velodyne_points就说明成功了。

 三、转化节点与雷达驱动同时启动设置

cd ~/RS_SDK/src/rslidar_sdk/launch
gedit start.launch

加入这段话

 <!--- rs_to_velodyne -->
  <include file="$(find rs_to_velodyne)/launch/rs2velodyne.launch" />

改后的launch文件为：

<launch>
  <node pkg="rslidar_sdk" name="rslidar_sdk_node" type="rslidar_sdk_node" output="screen">
    <param name="config_path" value=""/>
  </node>
 <!--- rs_to_velodyne -->
<include file="$(find rs_to_velodyne)/launch/rs2velodyne.launch" />
  <!-- rviz -->
  <node pkg="rviz" name="rviz" type="rviz" args="-d $(find rslidar_sdk)/rviz/rviz.rviz" />
</launch>

添加完毕后，从新source一下并启动

source ~/RS_SDK/devel/setup.bash

roslaunch rslidar_sdk start.launch

若成功显示没有报错，则完成数据转化，利用rostopic list 查看一下话题。

则转换完毕。

不过有可能会报如下错误，且看不到/vlodyne_points话题！如图！

 

出现这个警告的原因，大概率是因为rs_to_velodyne功能包中定义的点云数据结构中的intensity出现了不一致的原因。

进入~/RS_SDK/src/rs_to_velodyne/src目录下，找到rs_to_velodyne.cpp文件，打开查看。

 他这个地方是通过一个宏定义进行定义的，我们再进入这个宏定义看看是怎么定义的

看到这里，答案已经很明确了，就是因为这里使用的intensity是float类型的，导致了两种数据格式不匹配，所以才出现了我们一开始报的那个``warming` 

解决方法就是把rslidar的点云格式中的uint8_t intensity;使用PCL_ADD_INTENSITY;替换即可

还有一个要注意的点，在定义数据类型的时候， 强度参数也要是浮点类型，不然依然会报错！

 完成后重新编译一下，再次运行launch文件即可

cd ~/RS_SDK
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

发现错误已解决，并有相对应的话题与点云图显示！

 

 

参考博客：

1、Ubuntu18 安装ROS节点解决----速腾聚创雷达点云格式转换为Velodyne雷达点云格式 --SLAM不学无术小问题_^oprater^的博客-CSDN博客

2、RS雷达转Velodyne雷达数据Failed to find match for field ‘intensity‘_rs_to_velodyne_linzs.online的博客-CSDN博客