ubuntu18.04速腾聚创雷达采集XYZIRT点云格式转换Velodyne雷达XYZIRT点云格式

         在利用lio-sam代码运行自己的数据包时，若自己的雷达是速腾雷达，一定会遇到一个问题：那就是采集到的数据不可以直接用，因为速腾的点云数据与Velodyne有一定的不同。然后对于lio-sam，它对激光雷达的数据格式有要求，考虑到与IMU时间同步问题，源码中会检查激光雷达的ring通道和时间戳是否符合要求。即x, y, z, intensity, ring, timestamp格式。下面是自己在转换点云格式遇到的种种问题的总结，希望能帮助到大家。

环境：ubuntu18.04，速腾RS-16

一、雷达驱动下载

对于rslidar_sdk的下载与连通速腾雷达的教程，可以看这篇文章。

Ubuntu测试使用速腾RS-Lidar-16_冈部伦太郎.的博客-CSDN博客

当速腾雷达驱动安装成功后，在确认一些东西，就可以开始解决点云数据转换的问题了。

①进入你下载好的rslidar_sdk功能包里，打开CMakeLists，查看set(POINT_TYPE XYZIRT)与set(COMPILE_METHOD CATKIN)后面的格式是否已经改成XYZIRT 和 CATKIN了

② 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。若有了就不需要做这步

ok，现在可以开始做点云数据转换了。

二、安装rs_to_velodyne转化节点

进入安装速腾雷达驱动的功能包的src目录中，输入

git clone https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git

这里注意一下，如果之前你一直跟着我推荐的链接步骤做的话，那么你现在就是需要在 ~/lidar/src目录下输