Python串口通信Arduino

最近在做一个小项目，希望实现的功能是：

在PC端跑deepsort等目标识别代码，然后返回目标在视频中的坐标(x,y)。将检测量(x,y)传入PID中得到执行量（do_x,do_y）。这个时候我们遇到了一个问题，如何使用python代码调用串口，并且正确传递（do_x,do_y）给单片机（arduino）。

查了很多资料，发现要么就是只传递单个数字字符串，要么代码不适用arduino端。我写了一个简单的算法，具体原理是：

python端代码

1. 获得do_x,do_y(代码中变量名为x，y)。将两个int型变量转换为字符串str_x,str_y

   python中的传递函数write(),传递的是字节流。因此我们先要将int数字转换为字符串。之后，通过encode()转换为字节流

   x_str = str(x)
   y_str = str(y)
   

2. 构造传递字符串，设置头和尾

   为了保证传递的x和y是一组的，我设置了传递数据的头和尾：

   start = "b"
   end = "e"
   x = 1500
   x_str = str(x)
   y = 1300
   y_str = str(y)
   dot = ","
   str1 = start + x_str + dot + y_str + end
   

   此时str1就是我们需要传递的变量

3. 完整代码

   代码效果是不断传递(x = 1500,y = 1300)和(x = 1300,y = 1500)。最终让舵机循环往复的在两个角度位置运动

   # coding:utf-8
   import serial.tools.list_ports
   import time
   import struct
   
   plist = list(serial.tools.list_ports.comports())# plist 包含的是还有串口一维数组 comports()是返回一串串口对象，这些对象包含三个变量：port name, human readable description and a hardware ID
   
   if len(plist) <= 0: # 在我的电脑上 len（plist）是4
           print("没有发现端口!")
   else:
           plist_0 = list(plist[4])# 定义plist[4]三个变量的lsit
           serialName = plist_0[0]# 取出其中的端口名
           serialFd = serial.Serial(serialName, 9600, timeout=60)# timeout单位是秒，设置后，如果没有设置回读的判断条件，就会一直等到timeout后打出返回结果。
           print("可用端口名>>>", serialFd.name)
   while 1:
           start = "b"
           end = "e"
           x = 1500
           x_str = str(x)
           y = 1300
           y_str = str(y)
           dot = ","
           str1 = start + x_str + dot + y_str + end
           serialFd.write(str1.encode())# encode()完成的是对原字符串进行编码
           time.sleep(0.5)
   
           x = 1300
           x_str = str(x)
           y = 1500
           y_str = str(y)
           str1 = start + x_str + dot + y_str + end
           serialFd.write(str1.encode())# encode()完成的是对原字符串进行编码
           time.sleep(0.5)
   

   arduino端代码

   /*******************************************************************************             
     * @库文件： <Servo.h>
     * @功能：   实现串口接收500-2500PWM值实现舵机控制
    ******************************************************************************/
   /*----------------------------------------------------------------------------
       相关库函数:
       1.servo类成员函数
       attach()              设定舵机的接口，只有9或10接口可利用。
       write()               用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。
       writeMicroseconds()　 用于设定舵机PWM值的语句，直接用微秒作为参数。
       read()                用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中的值。
       attached()            判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。
       detach()              使舵机与其接口分离，该接口（9或10）可继续被用作PWM接口。12
     ----------------------------------------------------------------------------*/
   #include <Servo.h>                // 声明调用Servo.h库
   #include <SoftwareSerial.h>//引用串口
   Servo myservo_y;                    //竖直方向舵机类
   Servo myservo_x;                     //水平方向舵机类
   String inStringx = "";             //声明一个字符串
   String inStringy = "";             //声明一个字符串
   String comdata = "";               //声明一个字符串
   #define  PIN_x  7 //           //宏定义舵机控制引脚
   #define  PIN_y  A1 //           //宏定义舵机控制引脚
   int x = 0,y = 0;
   
   void receive(){
     int tmp = 0;//用于记录逗号所在的位置
     int j = 0;//用于记录是x数据还是y数据。0是x数据，1是y数据
     // 先将一次通信中的字节流数据读入，并将其拼接成字符串
     // comdata的头是字符'b'，尾是字符'e'。
     while(Serial.available()>0)
     {
       comdata += char(Serial.read());
       delay(2);
       if(comdata[comdata.length()-1] == 'e')break;
     }
     
     Serial.println(comdata);
     // 对读入的数据comdata进行翻译，获取包含的x和y数据  
     if(comdata[0] == 'b')
     {
       for(int i = 1; i<comdata.length();i++)
       {
         if(comdata[i]==',')
         {
           tmp = i;
           j++;
           continue;
         }
         else if(j==0)
         {
           
           inStringx += comdata[i];
         }
         else
         {
           if(i==comdata.length()-1)
             continue; // 此时到达最后一位，也就是e
           else
             inStringy += comdata[i];
         }
       }
     }
     j = 0;
     tmp = 0;
     comdata = "";
     // 将获得包含有数据的字符串 inStringx 和 inStringy 转换成整型变量。
     if(inStringx.length()>0 && inStringy.length()>0)
     {
       x = inStringx.toInt();
       Serial.println(inStringx);
       y = inStringy.toInt();
       Serial.println(inStringy);
       myservo_x.writeMicroseconds(x); // 控制水平方向舵机运动
       delay(2);
       myservo_y.writeMicroseconds(y); // 控制垂直方向舵机运动
       delay(2);
       inStringx = "";
       inStringy = "";
   
     }
   
   }
   
   void setup(){ 
       myservo_x.attach(PIN_x);    // 将引脚与声明的舵机对象连接起来
       myservo_y.attach(PIN_y);    // 将引脚与声明的舵机对象连接起来
       Serial.begin(9600);        //初始化波特率为9600
       myservo_x.writeMicroseconds(1500); // 初始化舵机位置
       myservo_y.writeMicroseconds(1500); // 初始化舵机位置
   
   } 
   
   void loop(){
     while(Serial.available())
     {
       receive();
     }
   }