关于ROS安装官方教程中的命令的笔记

ROS安装教程网址
我的环境：Ubuntu 16.04

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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1、作用

进行设置，使计算机能够接受来自于packages.ros.org的软件。

2、sudo sh -c

echo "信息1" > test.asc 是向文件中写入信息的快捷方式。

（其中的 > 有时也用 >> ，二者的区别是 > 表示将文档内的内容替换成输入内容， >> 表示将输入内容添加到文档已有的内容后面）

如果文档的权限是只有 root 用户才能写，那么就不能仅仅在前面加上 sudo 变成 sudo echo "信息2" > test.asc 来实现

会产生 -bash: test.asc: Permission denied 的报错。这是因为重定向符号 > 和 >> 也是 bash 的命令，使用 sudo 只是给了 echo 命令 root 权限，但 > 和 >> 命令并没有 root 权限。

可以利用 “sh -c” 命令解决这一问题，该命令让 bash 把一个字符串看做完整的命令来执行，可以将 sudo 的影响范围扩展到整条命令。具体用法如下：

sudo sh -c 'echo "信息2" > test.asc'

也可以使用管道和 tee 命令实现同样的功能，该命令可以从标准输入中读入信息并将其写入标准输出或文件中，具体用法如下：

echo "信息3" | sudo tee -a test.asc

（tee 命令的 “-a” 选项的作用等同于 >> 命令，如果去除该选项，那么 tee 命令的作用就等同于 > 命令）

管道命令的介绍

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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1、作用

设置秘钥

2、apt-key

每个发布的 Debian 软件包都是通过密钥认证的，apt-key 命令用于管理 Debian Linux 系统中的软件包密钥。

• apt-key adv 用于设置 key 的高级配置，可以从网络上下载 key。
• --keyserver 作用是指定域名
• “C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654” 这一长串是秘钥的 fingerprint（指纹）
• recv 是 receive 的缩写，指接收，所以--recv-key指接收秘钥
• 所以整个命令意思是，指定从域名是“hkp://keyserver.ubuntu.com:80”（密钥服务器）上接收 key（秘钥）

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