QGroundControl深度开发（2）-关于mavlinks你需要知道的

mavlinks是一个非常好的协议形式，能够快速构建各种你需要的协议，一方面你可以用mavlinks已经定义好的各种协议，另外一方面你可以非常方便的自定义协议。之前觉得mavlinks太繁琐，就自己写了几个协议，后来发现用mavlinks的自定义协议比自己写协议还方便。

关于mavlinks你需要知道：

（1）所有协议都包含在.h文件里，而.h文件都是工具生成，而生成工具是根据.xml文件进行generate的。

（2）自定义协议很简单，在.xml里面仿照前面的message申明，增加新的消息类型即可。然后用工具generate后即可看到新的.h文件。但是自定义协议crc校验需要特别注意，看第(5）点。

（3）.h文件的使用其实非常方便，一般而言主要用两个函数，第一个和最后一个。第一个函数式XXXpack（）函数，最后一个是XXXdecode()函数。第一个函数是把数据（struct类型）打包进message类。最后一个函数是从message中把数据提取出来。此外，还需要mavlink_msg_to_send_buffer函数，它把message最终打包成可以发送出去buffer字节组。

（4）也就是说，发送消息的时候，把数据放到你的结构体里，然后调用对应消息的XXXpack函数打包进message，然后用mavlink_msg_to_send_buffer把message打包进buffer（主要是添加header），然后用你的通信口把buffer发出去就可以了。接收的时候就更简单了，用mavlink_parse_char进行解析，把message从字符中提取出来，然后decode就得到对应的结构体数据了。

（5）在上述过程中，会包含crc校验。其中qgc接收数据进行crc校验的时候，会使用一个MAVLINK_MESSAGE_CRCS，我对此也不太清楚。对于自定义的消息文件，需要在MAVLINK_MESSAGE_CRCS中添加对应内容，否则crc校验会出错，就搜不到消息。可以参考px4自定义mavlink收不到消息的问题_飞控 mavlink 不返回-CSDN博客

QGC中对应添加位置是\libs\mavlink\include\mavlink\v2.0\all\all.h里。

（6）mavlink还可以定义不定长度的消息，可以搜一下关键词：Variable length payload。我看协议文件没看明白它是如何实现的，但是发消息的时候，发不定长度的消息，qgc确实是能parse的。

（7）调试过程可以多看看console里面的内容，自己可以添加一些调试信息，便于找到问题。