dronecan在嵌入式系统中的实现

水木青峰

已于 2024-12-11 21:04:14 修改

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文章标签： python pip c语言 github git

于 2024-10-17 13:18:43 首次发布

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1. 首先，关于dronecan基本概念和资料可以看这两个链接。

2. 其次，dronecan在pix4，ardupilot这些开源程序中是存在的

3.很坑的是，dronecan的开源代码有两套

本身来讲，Dronecan是个很简单的东西，类似marvlink，使用起来也是类似的。但是我的感觉是dronecan相对marvlink开发，人为的加大了难度，到底是哪些人加大了这个难度呢，我也不知道，就是感觉有人在刻意垄断这个技术，各种语焉不详。为了一个很简单的东西，我搞了三四天，最后莫名其妙解决了，所以记录一下。

事情的起因是我买了一个dronecan接口的gps，这玩意儿是无人机上用的，标准接口，即插即用，问题就来了，我不是用的通用飞控板+标准飞控软件，而是自己搞的控制板。所以，当我向卖方要通信协议的时候，对方直接就是，标准dronecan协议，等于没说。

既然买来了就弄弄吧，我自信自己啥东西都搞过，还搞不定一个开源的接口协议么，但是事实上在python生成c文件的事情上浪费了大量时间，在这过程中差点买过一个500多块钱的视频教程，总之搞得很崩溃。

1. 首先，关于dronecan基本概念和资料可以看这两个链接。

4.1 CAN bus transport layer - DroneCAN

7. List of standard data types - DroneCAN

2. 其次，dronecan在pix4，ardupilot这些开源程序中是存在的

但是，很坑的是，这些程序里并不包含c文件，甚至不包括配置文件（.uavcan），而是在编译过程中，它会用根据工程配置文件自动去生成这些东西。所以曾经我一度想配置pix4/ardupilot的编译环境。

3.很坑的是，dronecan的开源代码有两套

第一套是

https://github.com/OpenCyphal/libcanard

网上文章大部分都是使用这一套，包括ardupilot，pix4，应该都是使用的这一套。但是我使用过程当中，会卡在_canard_cavl.h相关的程序里，大概就是内存动态分配那一块，看的也很崩溃，因为没有人说这个，好像大家都不会出问题，用那个接口函数就能处理完数据，但是我程序里就卡住了，内存处理出问题，得不到要的结果，在没有什么说明文档的情况下，搞清楚它的机理然后找到错误的地方，比自己写程序来实现还困难，另外我有个疑问，crc验证怎么弄的。

第二套是

https://github.com/DroneCAN/libcanard

这一套数据处理过程思路很清晰，也是我最开始就用的一套。这一套网上只有偶尔一两篇文章提及。但是我卡在了crc校验需要signature这个东西上面。程序里有说明：Signature for any data type can be obtained in many ways; for example, using the generated code generated using dronecan_dsdlc (see the repository).

这个signature在多帧数据时会作为crc处理的一部分，参考1.

所以接下来就是，怎么去得到这个signature。

4.怎么去generate code

它是用一个python程序，根据配置文件（.uavcan），生成.c,.h文件。

配置文件下载地址也是到这里面找，叫DSDL：http://github.com/DroneCAN/

总之下载下来就是类似这种东西

配置文件类似于marvlink里面的表格描述文件，但是这个需要python去编译，编译需要用到libuavcan，有不少文章都有提到，他们似乎很轻松。

https://www.cnblogs.com/liushuhe1990/articles/10322938.html

这个过程充满了坑。

首先就是网络连接不畅，github, git colone都很烦。

然后python编译各种问题，这个靠百度大都能解决，往往是缺模块，pip install一下就好了

还有个经常报的错误是文件目录找不到，我对找不到的目录建了目录，后来发现是多此一举。

到最后报的错误是namespace这样的错误，打开1063.Fix2.uavcan这个文件，然后你会看到开头一个uavcan.Timestamp timestamp，这里引用了一个变量类型uavcan.Timestamp，它是在外面的Timestamp.uavcan文件里定义的。然后就懵圈了，因为不知道怎么用python去处理这个事情。

5.莫名其妙的解决了

在https://www.cnblogs.com/liushuhe1990/articles/10322938.html这篇文章里，给出了和其他文章都不一样的语句。对比下，Libcanard_dsdlc描述文件里是这样写的：

python3 libcanard_dsdlc --outdir <outdir> <dsdl-definition-uavcan-folder>

而绝大多数文章里都是这样弄的，但是我就会出namespace的问题。而这篇文章里这句话是这样写的：

python3 ./libcanard_dsdlc ./pyuavcan/uavcan/dsdl_files/uavcan

然后我试了下，居然就行了，而且那些新建目录啥的也不用了，它自动建立了一个dsdlc_generated目录，所有生成的文件都在里面。看来自己对python还需要有更多理解和学习。

6. dronecan的实现

剩下编程问题就很简单了，简单说一下流程：

（1）在你的程序初始化部分，调用canard的canardInit函数初始化实例，里面要用到两个自定义函数的指针。

SelfDef_onRecept函数自己定义，用于处理接收数据。

SelfDef_shouldAccept函数也是自己定义的，canard函数中，用它来判断要不要处理这一帧数据，同时把signature值填充下。

（2）这两个自定义函数如下：

其中，UAVCAN_EQUIPMENT_GNSS_FIX2_ID，UAVCAN_EQUIPMENT_GNSS_FIX2_SIGNATURE这些都是在5步骤中生成的.h文件中定义的。

uavcan_equipment_gnss_Fix2_decode也是在5步骤中生成的.c文件中定义的，使用起来和marvlink的感觉是一样的。

（3）最后，CAN口收到数据后，调用canard中的处理函数canardHandleRxFrame

这个函数大家可以读一读，结合1的dronecan资料，很容易懂。

所以，实现dronecan，其实就这么点代码。

7. 相关文件

通过网盘分享的文件：dronecan
链接: https://pan.baidu.com/s/1JoVJOpnLUelsC0ojgSGXNQ?pwd=f6af 提取码: f6af
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