Multiple View Geometry - Chaper 5(1)

Reconstruction from Two Views：Linear Algorithms

从两视图重建：线性算法

1.Problem formulation

问题公式化

首先从上节的一系列相关点来估计相机运动，一旦获得了相机的相关位置和相机的坐标，可以通过三角约束来重建所有点的3D位置。

2.Epipolar Geometry

对极几何

对极几何是立体视觉的几何，当两个摄像机从两个不同位置查看3D场景时，3D点及其投影到2D图像上存在许多几何关系，从而导致图像点之间的约束。

三维空间中的一个点投影到两个图像上，分别对应点;每个相机的光心定义为；

线与每张图片的交点称为极点(epipoles);

极线平面与两张图片的交线称为极线(epipolar lines);

对于每一个3D点X都有一个极线平面。

3.Bundle Ajustment

光束平差法

如果在两张图片中选择100个特征点，然后需要去估计

建模相机运动的R，T；

对应100个3D点的坐标三维坐标，100×3；

化简为一个投影偏差：

这样一个比较复杂的优化问题称为bundle adjustment。