ROS编程—服务编程

流程

（i）创建一个服务器；
（ii）创建一个客户端；
（iii）添加编译选项；
（iv）运行可执行程序。

一、自定义服务请求与应答

（i）定义srv文件；
在功能包目录下创建新文件夹，取名为srv，并在srv文件夹下创建并定义.srv文件：

int64 a
int64 b
---		  #三个减号的作用是分割，上面为服务的请求数据，下面为服务的应答数据
int64 sum

（ii）在功能包目录下的package.xml文件中添加：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
#如果已经存在则无需添加

（iii）在功能包目录下的CMakeLists.txt文件中添加编译选项：

find_package( …… message_generation) • catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime) • add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

之后编译生成可执行文件。

二、实现一个服务端

（i）初始化ROS节点；
（ii）创建Server实例；
（iii）循环等待服务请求，进入回调函数；
（iv）在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。

/**
 * AddTwoInts Server
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
  // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  
  // 循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

三、实现一个客户端

（i）初始化ROS节点；
（ii）创建一个Client实例；
（iii）发布服务请求数据;；
（iv）等待Server处理之后的应答结果。

/**
 * AddTwoInts Client
 */
 
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  // 从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
  learning_communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

编译代码

在功能包的CMakeLists.txt中添加：

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

之后在终端中编译代码，生成可执行文件。