FreeRTOS入门——内存管理

最新推荐文章于 2024-10-11 17:59:29 发布

weixin_54221545

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文章标签：单片机 stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_54221545/article/details/141925281

版权

一、堆和栈

堆(heap)：就是一块空闲的内存

malloc：从堆里划出一块空间给程序使用

free：使用完，将这块内存空间标记为“空闲”，可以再次使用

栈(stack)：函数调用的局部变量保存在栈中，当前程序的环境也保存在栈中

可以从堆中分配一块内存空间用作栈

二、内存管理方法

FreeRTOS内存管理接口函数为：pvPortMalloc、vPortFree，对应malloc、free

源码中默认提供5个文件，对应内存管理的五种方法

1.heap_1

只有pvPortMalloc，没有vPortFree，首先定义一个大数组，在pvPortMalloc时，从这个数组中分配空间。FreeRTOS在创建任务时，需要2个内核对象：task control block（TCB）和stack，使用heap_1时分配过程如下：

A：创建任务之前，整个数组为空闲状态

B：创建任务1，蓝色区域被划分

C：创建3个任务后数组的分配情况

2.heap_2

支持pvPortMalloc和vPortFree，使用最佳匹配算法(best fit)分配内存，碎片化严重

最佳匹配算法：假设heap有3块空闲内存：5字节、25字节、100字节，pvPortMalloc想申请20字节，会找出最小且能满足pvPortMalloc的内存：25字节，将其划分为20字节和5字节，其余5字节仍然是空闲状态可以使用。分配过程如下：

A：创建了3个任务

B：删除了一个任务，空闲内存包括顶部空间、被删除的TCB空间和被删除的Stack空间

C：创建了一个新任务，与被删除任务空间相同，刚好分配至原内存3

3.heap_3

heap_3使用标准C库中的malloc、free函数，所有堆大小由链接器的配置决定，配置项configTOTAL_HEAP_SIZE不起作用。

C库中的malloc、free函数并非线程安全的，heap_3会先暂停FreeRTOS的调度器，再去调用函数，实现线程安全

4.heap_4

heap_4也是使用大数组来分配内存，通过首次适应算法来分配内存，还会将相邻空闲内存合并为一个更大的空闲内存，有助于减少内存碎片的问题。

首次适应算法（first fit）：假设有三块空闲内存：5字节、200字节、100字节，pvPortMalloc想申请20字节，首先找出第一个能满足pvPortMalloc的内存：200字节，将其划分为20字节和180字节，返回20字节的地址，其余180字节仍然为空闲状态。分配过程如下：

A：创建了3个任务

B：删除了一个任务，空闲Stack和TCB被合并，空闲内存包括顶层和任务两块内存

C：分配了一个Queue，从第一个空闲块中分配部分空间

D：分配了一个User数据，从Queue后面的空闲块中分配

E：释放Queue，User前后都包含一款空闲内存

F：释放User数据，中间的空闲内存合并为一个更大的空闲内存

5.heap_5

heap_5与heap_4内存分配、释放的算法一致，相比于heap_4，heap_5并不局限于管理一个大型数组，它可以管理多块、分隔开的内存。

内存地址不连续可以使用heap_5，在使用前需要确定这些内存块在哪、多大：

在使用pvPortMalloc 之前，必须先指定内存块的信息

使用vPortDefineHeapRegions 来指定这些信息

如何指定一块内存，使用如下结构体：

typedef struct HeapRegion 
{ 
    uint8_t * pucStartAddress; // 起始地址 
    size_t xSizeInBytes;       // 大小 
} HeapRegion_t;

如何指定多块内存，使用HeapRegion_t数组，在这个数组中，低地址在前、高地址在后：

HeapRegion_t xHeapRegions[] = 
{ 
    { ( uint8_t * ) 0x80000000UL, 0x10000 }, // 起始地址 0x80000000，大小 0x10000 
    { ( uint8_t * ) 0x90000000UL, 0xa0000 }, // 起始地址 0x90000000，大小 0xa0000 
    { NULL, 0 } // 表示数组结束 
};

把xHeapRegions 数组传给vPortDefineHeapRegions 函数，即可初始化Heap_5。vPortDefineHeapRegions 函数原型如下：

void vPortDefineHeapRegions( const HeapRegion_t * const pxHeapRegions );

三、Heap相关函数

1.pvPortMalloc/vPortFree

作用：分配内存、释放内存

分配不成功返回值为NULL

void * pvPortMalloc( size_t xWantedSize ); 
void vPortFree( void * pv );

2.xPortGetFreeHeapSize

作用：：当前还有多少空闲内存，Heap_3中无法使用

可以用来优化内存的使用情况，当所有内核对象都分配好，执行此函数发现返回2000，说明还有2000空闲内存，那么configTOTAL_HEAP_SIZE 就可减小2000。

size_t xPortGetFreeHeapSize( void );

3.xPortGetMinimumEverFreeHeapSize

作用：程序运行过程中，返回空闲内存容量的最小值，仅heap_4、heap_5支持

size_t xPortGetMinimumEverFreeHeapSize( void );

4.malloc 失败的钩子函数

在pvPortMallc函数内部，pvPortMallc失败时会调用此函数

使用时需要在FreeRTOSConfig.h 中，把configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 定义为1，并提供vApplicationMallocFailedHook 函数

void * pvPortMalloc( size_t xWantedSize )vPortDefineHeapRegions 
{ 
    ...... 
    #if ( configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1 ) 
    { 
        if( pvReturn == NULL ) 
        { 
        extern void vApplicationMallocFailedHook( void ); 
        vApplicationMallocFailedHook(); 
        } 
    } 
    #endif 
    return pvReturn;         
}