TIM定时器

一、定时器

定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断。STM32共有8个定时器，分别为两个高级定时器（TIM1、TIM8），4个通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）和两个基本定时器（TIM6、TIM7），两个高级定时器接在PB2总线上，其余都接在APB1总线。

二、基本定时器

基本定时器包括时钟源、控制器和时基单元三部分。

预分频器、计数器和自动重装载寄存器构成时基单元 

预分频器PSC：PSC写0，表示不分频，输出频率=输入频率=72MHz

                         PSC写1，表示二分频，输出频率=输入频率=36MHz

                         际分频系数=预分频器的值+1

计数器CNT：对预分频后的计数时钟进行计数，计数时钟每来一个上升沿，计数器的值加1，计数器是16位，计数范围0-65535，计数器在运行过程中会不断自增运行，当自增运行到目标值时，产生中断，完成了定时的任务。

自动重装载寄存器：16位，计数目标，当计数器值等于自动重装寄存器值，产生一个更新中断或更新事件

计数器计数频率：CK_CNT=CK_PSC/(PSC+1)

CK_PSC：预分频器的输入时钟，内部时钟一般为72MHz

CNT_EN：计数器使能，高电平计数器正常运行，低电平停止运行

CK_CNT：计数器时钟，预分频器的时钟输出，计数器的时钟输入

预分频器缓冲机制：某时刻将与分频寄存器从0改为1，如若立刻改变分频系数，会导致在一个技术周期内，前半部分和后半部分频率不一样，预分频缓冲器：如果在一个周期内改变了预分频寄存器的值，这个变化不会立刻生效，而是等到本次计数周期结束产生更新时间后生效

三、常用库函数

以通用定时器TIM2为例，定时中断函数。

void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能时钟
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);  //选择内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;  //时基单元结构体
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;  //滤波器时钟分频系数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //计数模式
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;  //周期，ARR自动重装器的值 0-65535
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;  //PSC预分频器的值
	// CK_CNT_OV 定时频率= = CK_PSC（系统时钟） / (PSC + 1) / (ARR + 1)   
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;  //重复计数器的值
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);  //初始化结构体
	
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);  //手动清除标志位，避免复位后立刻进入中断
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);  //开启中断通道
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //NVIC分组
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  //NVIC结构体
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //选择中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  //通道使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //相应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能定时器
}

void TIM2_IRQHandler(void)  //定时器中断函数
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)  //判断标志位
	{
		 //主函数
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);  //清除标志位
	}
}

四、PWM输出

        OC（Output Compare）输出比较，可以通过比较CNT与CCR捕获比较寄存器值的关系，来输出电平进行置1、置0和翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。

        每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道，高级定时器前3个通道额外拥有死去省城和互补输出的功能。

1.PWM（脉冲宽度调制）

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过一系列脉冲的宽度进行调制，来等效获得需要的模拟参量，常用于电机控制等领域。

PWM参数：

1.频率：1s内信号从高电平到低电平再回到高电平的次数（一个周期），即1s内有多少个周期

1/Ts   （ts：一个周期时间）

2.占空比：Ton/Ts  高电平时间相对于整个周期时间的比例，占空比80%，一个周期内高电平占80%

3.分辨率：占空比变化步距  占空比变化的程度

输出比较模式：

模式	描述
冻结	CNT=CCR时，REF保持为原状态
匹配时置有效电平	CNT=CCR时，REF置有效电平
匹配时置无效电平	CNT=CCR时，REF置无效电平
匹配时电平翻转	CNT=CCR时，REF电平翻转
强制为无效电平	CNT与CCR无效，REF强制为无效电平
强制为有效电平	CNT与CCR无效，REF强制为有效电平
PWM模式1	向上计数：CNT<CCR，REF有效，CNT≥CCR，REF无效 向下计数：CNT>CCR，REF无效，CNT≤CCR，REF有效
PWM模式2	向上计数：CNT<CCR，REF无效，CNT≥CCR，REF有效 向下计数：CNT>CCR，REF有效，CNT≤CCR，REF无效

 

 蓝色线是CNT的值，黄色线是ARR的值，红色线是CCR的值。

PWM频率：Freq = CK_PSC/（PSC+1）/（ARR+1）

PWM占空比：Duty = CCR/（ARR+1）

PWM分辨率：Reso = 1/（ARR+1）

相关代码

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启定时器时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //开启GPIO时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  //GPIO初始化
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //使用PWM需设置为复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0;  //PA1 P10
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);  //TIM2使用内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; 
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;  
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);  //预设值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  // 选择PWM1模式 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //高电平触发
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR寄存器的值  
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //初始化OC寄存器
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //可以同时配置多个通道
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)  //修改CCR寄存器的值
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}