ros启动turtlesim

实验现象

1.在操纵结点按下方向键，屏幕中的小海龟作出对应的移动。

2.编译写好的源文件，小海龟开始走圆圈。

键盘操纵小海龟

roscore

打开终端，输入roscore，并保持开启。

海龟图形界面

另开一个终端，输入指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

即可在新弹出的窗口中，看见一只海龟：

海龟按键操纵

另开一个终端，输入指令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

即可在这个终端中，通过箭头按键控制小乌龟移动。

控制乌龟走圆圈

原理

其实turtlesim_node与turtle_teleop_key这两个都是ROS事先已经写好的文件，可以直接编译执行。从前面的实验可以看到，turtle_teleop_key可以发送键盘按键信息给turtlesim_node，使海龟出现移动。那么两个程序之间，是如何通信的呢？

在命令行输入

rosrun rqt_graph rqt_graph

可以看到这个图：

在ROS中，可执行文件被称作节点。turtle_teleop_key与turtlesim_node都被称作节点。

turtle_teleop_key与turtlesim_node这两个节点之间通过/strong/cmd_vel通信，这个/strong/cmd_vel被叫做话题。turtle_teleop_key将按键信息发布在这个话题上，turtlesim_node从这个话题接收信息控制小海龟移动。

因此，要使小海龟转圆圈，我们也可以写一个源文件，在源文件中向/strong/cmd_vel这个话题发送控制指令即可。

数据类型

现在知道了按键控制节点向话题发送数据，让小海龟结点接受数据。那么到时候我们编写文件的时候，要发送什么数据呢？是int型？还是float型？还是数组呢？

可以用命令行指令来查看。

rostopic type /turtle1/cmd_vel

这个指令用于查看某个话题上的数据类型（一个话题上的数据类型是一样的），/turtle1/cmd_vel这个话题的数据类型是：geometry_msgs/Twist

再看看geometry_msgs/Twist是什么样子的：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

可以看到geometry_msgs/Twist的组成：

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

linear表示线速度，angular表示角速度，xyz表示坐标（x表示前后，y表示左右，z表示上下）。线速度可以用来让小海龟移动，角速度用来控制转向。

要想小海龟转圆圈，就需要让它向前匀速移动，而且角速度保持一个非0的值即可。如果我们向/turtle1/cmd_vel这个话题不断发送以下数据：

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 1
  float64 0
  float64 0
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 0
  float64 0
  float64 2

那么小海龟就可以一直做曲线运动，由于线速度与角速度保持不变，小海龟的移动轨迹就是一个圆。

创建工作空间

可执行文件的编写与运行都是在软件包中执行的，而要制作软件包，又必须在工作空间中执行。因此，要先制作工作空间。

mkdir -p ~/workspace_name/src
cd ~/workspace_name/
catkin_make
source devel/setup.bash

创建软件包

首先进入工作空间的src目录

cd ~/workspace_name/src

然后执行指令创建软件包

catkin_create_pkg pkg_name roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

pkg_name是自定义的软件包名称，后面跟着的是软件包要依赖的包。

编写源文件

到新建的软件包下的src目录中，新建cpp源文件，写入以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"control");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000);
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = 1.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;
    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 2.0;
    ros::Rate r(10);
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

修改配置文件

修改软件包下的CMakeList.txt文件，添加以下内容并保存：

catkin_package()
add_executable(步骤3的源文件名
  src/上一步的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(上一步的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

执行

source ./devel/setup.bash
rosrun 自定义的软件包名 自定义的源文件名

可以看到小海龟开始自己做圆周运动了。

总结

键盘操控小海龟可以使用ROS自带的两个节点来实现，实现原理是控制节点发送数据到话题，图形节点再从话题得到数据做出动作。

而控制海龟移动的话题是/turtle1/cmd_vel，而这个话题上的数据是geometry_msgs::Twist。创建软件包写好源文件来持续发送geometry_msgs::Twist类型的数据，海龟就可以做圆形运动。

参考资料

https://blog.csdn.net/weixin_41869763/article/details/113858698

http://wiki.ros.org/cn

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/