ROS开发实践（十五）——ROS中 Turtlesim 功能包探索（含功能包入口参数讲解）

一、在学习 Turtlesim 功能包之前，我们先了解功能包的内容：

1.首先， Turtlesim 功能包的地址位于：/opt/ros/melodic/lib/turtlesim ，功能包中包括如下几个文件，这些文件将在后续讲解中进行调用，请记住他们的文件名哦~
【备注】通常安装好ROS桌面版之后，会附带 Turtlesim 功能包，如果没有，请读者自行安装！

2.在 Turtlesim 功能包中我们可以发现有很多可爱的 turtle 图标，ROS的每一个发行版本基本都会对应一个图标。

二、运行 Turtlesim 功能包

1.通过 roscore 启动 ros maste

roscore

2.通过 rosrun turtlesim turtlesim_node 启动海龟控制器节点，对应的节点名为：turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.通过 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 命令启动海龟键盘控制节点，对应的节点名为：teleop_turtle

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.感兴趣的读者可以运行下述指令，海龟将绘制正方形：

rosrun turtlesim draw_square

三、了解 Turtlesim 功能包运行过程中各节点的状态以及话题信息：

1.我们通过 rosnode list 命令查看“节点”列表，通过 rostopic list 命令查看“话题”列表：

rosnode list
rostopic list

2.我们通过 rqt_graph 命令更加直观的查看信息：

rqt_graph

3.我们使用键盘控制节点对海龟进行控制，同时我们使用 rostopic echo /turtle1/cmd_vel
命令对话题信息进行监听，监听数据如下：

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

4.我们可以使用 rosnode info /turtlesim 命令对海龟控制器节点信息进行订阅：

rosnode info /turtlesim

四、Turtlesim 功能包 所订阅的话题 “/turtle1/cmd_vel” 消息数据类型 [geometry_msgs/Twist] 分析：
1.我们使用 rosmsg show geometry_msgs/Twist 对消息数据类型进行分析，结果如下：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

到此，我们可以知道话题 “/turtle1/cmd_vel” 的入口参数了。

五、通过 rqt 界面发布话题信息，使海龟进行运动

1. 通过 rqt 命令打开界面：

rqt

2.在窗口上面的工具栏选择 plugins>topics>Message Publisher

3.topic 选择/turtle1/cmd_vel Type选择geometry_msgs/Twist Freq 为消息发布频率 单位为HZ