ROS学习笔记6——ROS通信机制2（服务通信）

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

一、服务通信理论模型图

二、角色

服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如上图所示，该模型中涉及到三个角色:

• ROS master(管理者)
• Server(服务端)
• Client(客户端)

ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。

三、流程

0、Server注册

advertise Service("bar",foo:1234)

Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

1、Client注册

lookupService("bar")

Client 启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要请求的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。

2、ROS Master实现信息匹配

{foo:3456}

ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Server和 Client，并通过 RPC 向 Client 发送 Server 的TCP 地址信息。

3、Client发送请求

request data (args)

Client 根据步骤2 响应的信息，使用 TCP 与 Server 建立网络连接，并发送请求数据。

4.Server发送响应

reply data

Server 接收、解析请求的数据，并产生响应结果返回给 Client。

四、注意

        1、保证顺序，客户端发起请求时，服务器需要已经启动

        2、客户端和服务器都可以存在多个

五、服务通信自定义srv

要求：服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。

5.1 定义srv文件

在功能包下创建srv目录，添加文件AddInts.srv.

5.2 编辑配置文件

5.2.1 package.xml

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

5.2.2 CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置

a、find_package

编译自定义的功能包时需要依赖find_package中的功能包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

b、add_service_files

在“srv”文件夹中生成服务

add_service_files(
  FILES
  AddInts.srv
)

c、 generate_messages

生成消息是依赖于std_mags。因为自定义msg也是由std_msgs 中一些原生的数据类型组成的

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

d、catkin_package

编译find_package中的依赖包时，依赖于catkin_package中的功能包

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES plumbing_server_client
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

5.2.3 编译

快捷键ctrl+alt+B，配置方法之前分享过。

编译后的中间文件会放在工作空间的dev目录下，C++的中间文件在include中，python的在lib中，

后续调用相关 srv 时，是从这些中间文件调用的。

六、自定义srv调用实例

6.1 vscode 配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includePath属性：

6.2 服务端

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"
/*
    服务器端实现：解析客户端提交的数据，并运算，再产生响应
        1、包含头文件
        2、初始化 ROS 节点
        3、创建 ROS节点 句柄
        4、创建 服务 对象
        5、回调函数 处理请求并产生响应
        6、由于请求有多个，需要调用 ros::spin()
*/

//回调函数
bool doNums(plumbing_server_client::AddInts::Request &request,
            plumbing_server_client::AddInts::Response &response)
{
    //处理请求
    int num1 = request.num1;
    int num2 = request.num2;
    ROS_INFO("收到的请求数据：num1 = %d,num2 = %d",num1,num2);
    //组织响应
    int sum = num1 + num2;
    response.sum = sum;
    ROS_INFO("求和的结果：sum = %d",sum);
    return true;
}


int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    // 2、初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"server");//保证节点名称唯一

    // 3、创建 ROS节点 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 4、创建 服务 对象
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInts",doNums);

    ROS_INFO("服务器启动");
    // 5、回调函数 处理请求并产生响应

    // 6、由于请求有多个，需要调用 ros::spin()
    ros::spin();
    return 0;
}

6.3 客户端

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

/*
        客户端实现：提交两个整数，并处理响应的结果
        1、包含头文件
        2、初始化 ROS 节点
        3、创建 ROS节点 句柄
        4、创建 客户端 对象
        5、提交请求并处理响应

        实现参数的动态提交：
        1、格式：rosrun xxx xxx 1 2
        2、节点执行时，需要获取命令中的参数，并组织进request

        问题：
        若先启动客户端则会报错
        需求：
        如果先启动客户端，不要直接抛出异常，而是挂起，等待服务器启动后，再正常请求
        在ROS中内置了相关函数，这些函数可以让客户端启动后挂起，等待服务器启动
        client.waitForExistence();
        ros::service::waitForService("服务话题");
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    setlocale(LC_ALL,"");
    //获取命令中的参数
    if(argc != 3)
    {
        ROS_INFO("提交的参数个数不对");
        return 1;
    }
    
    ros::init(argc,argv,"client");;
    ros::NodeHandle nh;
    /*
        泛型< >: 提交的消息类型  srv
        参数1: 要提交的话题
    */
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("AddInts");

    //提交请求并处理响应
    plumbing_server_client::AddInts ai;
    //组织请求
    ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
    ai.request.num2 = atoi(argv[2]);
    //处理响应
    //调用判断服务器状态的函数
    //方法1
    client.waitForExistence();
    //方法2  参数：等待的服务
    //ros::service::waitForService("AddInts");
    bool flag = client.call(ai);
    if(flag)
    {
        ROS_INFO("正常响应了!");
        //获取响应结果
        ROS_INFO("响应结果 = %d",ai.response.sum);
    }
    else{
        ROS_INFO("处理失败了！");
    }

    return 0;
}

6.4 配置 CMakeLists.txt

除了常规的add_executable和target_link_libraries配置之外。还需要配置add_dependencies，这是为了编译srv文件之后，再编译包含srv文件的cpp文件，保证不会出现逻辑错误。

add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(server src/server.cpp)
add_executable(client src/client.cpp)

target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})

6.5 执行

• 开启roscore

• 需要先启动服务端：rosrun 包名 服务端

rosrun plumbing_server_client server

• 然后再调用客户端 ：rosrun 包名 客户端 参数1 参数2

rosrun plumbing_server_client client 1 2

6.6 结果

6.7 注意

a、若先启动客户端则会报错

b、解决办法：

在客户端发送请求前添加:

client.waitForExistence();
或:
ros::service::waitForService("AddInts");

可以让客户端启动后挂起，等待服务器启动 

这是一个阻塞式函数，只有服务启动成功后才会继续执行,。