Jetson TX2 +ubuntu18.04 Azure kinect Dk的配置流程(2)libfreenect的安装过程

什么是libfreenect2

libfreenect2是一个针对kinect v2的非官方驱动，它是开源的，当我们在官方驱动不能满足需求的时候就可以使用它。

支持的功能

RGB 彩色图的获取

IR 和深度图的获取

彩色图和深度图的配准

支持多kinectv2

它没有像官方驱动中集成丰富的算法比如骨骼追踪，但是可以支持多个kinect v2同时工作。

1.下载libfreenect2的源码

  git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

  cd libfreenect2

这个过程可能会安装失败 原因是连不上外网，在安装的过程中可以多试几次。

以下步骤都在libfreenect2下进行操作

2。安装bulid工具（编译工具）

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

3.安装所需要的依赖

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev    安装libusb（版本应>=1.0.20）
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev   安装TurboJPEG
sudo apt-get install libglfw3-dev    安装OpenGL
sudo apt-get install libopenni2-dev  安装OpenNI2

4.编译构建：

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/  #修改了原来的安装位置
make
sudo make install  #这里直接用root权限安装，如果是普通权限有的时候会出现安装不成功的情况

5.设置udev规则：

./bin/Protonect  #重新接入之后运行测试
sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2 #可选测试

6.将kinect重新接入，运行测试命令；

./bin/Protonect  #重新接入之后运行测试
sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2 #可选测试

可能需要重启板子进行接入摄像头，目前成功图没有截上，后续年假回实验室后补图；

补充名词介绍：(小白篇)

关于以上安装驱动的名词介绍：

（1）Libusb：linux里的软件分为用户层和内核层两种。比如内核里编译了温度传感器的驱动，还得有lm-sensors在用户层负责解释处理内核递交出的数据。usb驱动是硬件驱动方面的东西，libusb是给应用软件开发和usb驱动协同操作（在底层读取usb内容）的功能时提供的库。

（2）TurboJPEG ：处理图像解码之类的

（3）OpenGL：OpenGL，也就是Open Graphics Library。其主要就是用于我们去渲染2D、3D矢量图形的一种跨语言、跨平台的应用程序编程接口。

  (4) OpenNI2：OpenNI中文译为开放自然语言交互，用官方的表述来讲就是a standard framework for 3D sensing，用于3D感知的开发接口；OpenNI2是第二代版本，相对于第一代更加专注于对3D设备的支持和数据的获取，移除了手势识别等中间件的方式，代码更加的精简，简而言之OpenNI2就是一个RGBD相机的用户态驱动，对上提供统一的接口，方便用户获取RGBD的图像数据，对下提供统一的标准类，方便RGBD厂商进行适配；目前OpenNI2支持的设备包括PS1080、PSLink、orbbec、Kinect等设备，由于其清晰的代码结构，很容易对第三方设备进行适配.

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