Tx2硬件配置记录

1、TX2刷机从1604到1804

2、ROS的安装

具体可以参考我的另一篇：ubuntu下安装ros以及Azure kinect dk的ros驱动

3、azure kinect dk 的sdk的安装

4、代理后出现curl报错的问题

遇到了Curl的问题，原因是代理的设置，解决方法：
第一步：执行export -p，发现存在http_proxy和https_proxy的代理
第二步：执行

unset http_proxy
unset https_proxy

第三步：再次执行export -p，可以发现存在http_proxy和https_proxy的代理，于是问题解决。

5、azurekinect权限添加：

首先进入Azure-Kinect-Sensor-SDK的官方github库，下载99-k4a.rules。链接: link.
然后将其复制到系统rules中，即可解决问题

sudo cp 99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/.

6、项目工程文件编译失败问题

查询opencv版本：

pkg-config --modversion opencv

尝试从ros源码编译：遵循 link.
下载到了gencpp，需要接着下载

7、tx2风扇开启

网上的教程不怎么管用，这里直接修改风扇的控制文件

sudo gedit /sys/devices/pwm-fan/target_pwm

如果风扇不动的话里面应该只有一个数字０，我TX2上的情况是将数字改为0-250中的任意数，ctrl+s 保存后，风扇直接开始转动．
补充：用cat命令查询转速

cat /sys/devices/pwm-fan/target_pwm

8、pythonpcl的安装问题

由于tx2是arm架构，需要重新编译所需的pythonpcl，具体流程：
第一步：克隆源码

git clone https://gitee.com/lucy2020/python-pcl.git

第二步：修改配置

下载完代码以后先不要着急build和install，需要修改setup.py文件中的两处地方：
（1）由于libpcl-dev默认的vtk依赖是6.3，而python-pcl中的setup.py文件里的vtk版本是7.0，所以需要修改setup.py文件726行vtk_version = '7.0'为vtk_version = '6.3'，不然会出现```cannot find -lvtkalglib-7.0``的错误。
（2）由于vtk-6.3依赖库要少于vtk-7.0， 因此需要删除752行的多余的依赖库, 删掉'vtkXXXX-' + vtk_version即可，其中VtkXXXX有以下库：
vtkexpat
vtkfreetype
vtkgl2ps
vtkhdf5
vtkhdf5_hl
vtkjpeg
vtkjsoncpp
vtklibxml2
vtkNetCDF
vtkNetCDF_cxx
vtkoggtheora
vtkpng
vtkproj4
vtksqlite
vtktiff
vtkzlib

第三步：编译安装

python setup.py build_ext -i
python setup.py install

注意：在python setup.py install可能会出现nose和filelock找不到的问题，解决方式：
对于nose：download地址：链接: link.

tar xzvf nose-1.0.0.tar.gz
python setup.py install

对于filelock: 直接pip安装就可以
第四步（非必要）：可以打包成whl文件，这样就可以直接在别的电脑上直接安装

python setup.py bdist_wheel

在dist文件夹下会生成对应whl文件，使用pip install便可以直接安装。

9、Pycharm无法打开终端问题

因为tx2的cpu是arm的，所以安装完成后会出现一些问题，我在tx2上安装pycharm无法使用terminal。
出现的问题：Cannot open Local Terminal Failed to start [/bin/bash, --rcfile,
提示：see your idea.log
解决办法：
按照提示寻找log文件，显示问题原因：不能load这个.so文件

Suppressed: java.lang.UnsatisfiedLinkError: /home/nvidia/pycharm-community-2020.2.5/lib/pty4j-native/linux/x86_64/libpty.so: 无法打开共享对象文件: 没有那个文件或目录

然后参照具体步骤如下：(依次复制这几个命令就可以了)

git clone https://github.com/JetBrains/pty4j.git
cd pty4j/native
gcc -fPIC -c *.c
gcc -shared -o libpty.so *.o
#将libpty.so文件拷贝到上面报错提示的路径下
cp libpty.so /home/nvidia/pycharm-community-2020.2.5/lib/pty4j-native/linux/x86_64/

10、尝试多机通信

①官方介绍：link.
②尝试ROS多机通信：link.这是通过简单的网线物理链接，简单软件设置即可，证明是可行的；
③尝试直接通过ubuntu进行多机通信：

这个用ubuntu里简单的nc命令就可以了
在一台机器上运行nc -l 2222 来监听本机的2222号端口
另外一台机器就能连接到这台监听的机器上,假设上面那台机器的ip是192.168.1.1
nc 192.168.1.1 2222
之后就能互相发送字符了 

证明也是可行的。
④尝试通过aris来进行编写socket协议；server和client通过终端触发。
源码下载：link.

 1. 首先在将源码git下来后发现，我的cmake版本是3.10，他需要的是3.12及以上，所以需要先升级cmake,可参考11条
 2. 然后按照源码编译发现报错：未发现filesystem，原因：用了最新的C++17的标准，需要gcc 8
解决方法：
sudo apt-get install gcc-8
sudo apt-get install g++-8
执行编译时命令换为：
cmake .. -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8 -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8
sudo make install -j4

⑤尝试通过modbus来进行编写通信协议，
已经将软件进行了部署，ji哥说需要自己写同步通信，暂时先不管了。
⑥最后直接用网上的socket代码实现：link.

11、cmake从源码编译升级

查看当前版本：
cmake --version
 
下载源码：
https://cmake.org/download/
 
解压缩并进入文件夹：
tar -xf cmake-3.15.0-rc4.tar.gz
cd cmake-3.15.0-rc4
 
编译安装：
./bootstrap
make
sudo make install
source ~/.bashrc
 
再次查看当前版本：
cmake --version

成功显示：cmake version 3.22.1

12、系统cmake升级后，原来的cmake（安装新的时候未删除）编译的ROS工作空间再重新编译时仍然显示是之前的cmake版本问题

解决方法：
1.删除ROS工作空间src文件夹下的CMakeLists.txt文件
2.重新运行下述命令重置ROS工作空间(放心，不会删除src文件内的内容，哈哈)
 catkin_init_workspace
3.删除ROS工作空间中的build文件夹
4.重新运行catkin_make命令，问题解决，之前的项目全部会重新编译

13、cv_bridge编译

arm架构link.

x86架构link.

14、视觉调试进度

通过网线能够连接（nc测试通过）；需要注意的是，更改了固定ip,要进行联网的时候，需要将ifupanddown关闭；将通信协议写进项目中，但是运行出问题？需解决

15、磁盘挂载

磁盘挂载: link

永久挂载：
修改/etc/fstab文件，这一步是实现永久挂载的关键。

sudo gedit /etc/fstab

在打开的fstab文件最后添加

UUID=9E5ED2D65ED2A5F5  /home/myname/pan1 ext4  defaults 0  1
#磁盘的UUID（第三步查看得到的UUID）  挂载路径（就是第二步新建的目录）  ext4（磁盘的格式，第三步查看得到的格式）  defaults 0  1（这个不清楚意思)

取消root限制：

sudo chmod -R 777 /home/liyinghui/DATA_DISK/