Azure Kinect DK深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows）

Azure Kinect DK 深度相机+NVIDIA jetson实时三维重建系列

1. Azure Kinect DK 深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows）

2. Azure Kinect ROS Driver 安装

3. Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取

4. Azure Kinect DK 实现三维重建 （PC非实时版）

5. Azure Kinect DK 实现三维重建 （jetson实时版）

---

前言

因为最终目标是在nvidia jetson nano上实时的跑出三维重建，因此所有的算法以及sdk都要在arm64架构下能编译通过。

Windows

下载后直接使用，参照

https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/blob/develop/docs/usage.md

Tag	MSI	Firmware
v1.4.1	Azure Kinect SDK 1.4.1.exe	1.6.110079014
v1.4.0	Azure Kinect SDK 1.4.0.exe	1.6.108079014
v1.3.0	Azure Kinect SDK 1.3.0.exe	1.6.102075014
v1.2.0	Azure Kinect SDK 1.2.0.msi	1.6.102075014
v1.1.1	Azure Kinect SDK 1.1.1.msi	1.6.987014
v1.1.0	Azure Kinect SDK 1.1.0.msi	1.6.987014
v1.0.2	Azure Kinect SDK 1.0.2.msi	1.6.987014

The installer will put all the needed headers, binaries, and tools in the location you choose (by default this is C:\Program Files\Azure Kinect SDK version\sdk).

Ubuntu18+AMD64（x86）

apt 源安装 （二选一）

更新源：
 curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
 sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod
 sudo apt-get update
安装：（按顺序安装）
sudo apt install libk4a  (sdk的.so文件)
sudo apt install libk4a-dev （sdk的.h文件，用于二次开发调用api ）
sudo apt install k4a-tools （sdk提供的bin文件，k4aviewer和k4arecorder）

源码安装 （二选一）

下载代码：
官网的代码安装需要特别多的依赖库，网络不好容易编译失败，我提供一份打包好的依赖库，base的版本是tag1.4.1。地址：https://github.com/luckyluckydadada/Lucky-docker/releases/download/1/Azure-Kinect-Sensor-SDK-1.4.1.tgz

如果是源码安装是不含这个深度引擎库的，可以去dpkg的包解压出来这个libdepthengine.so.2.0。

编译和安装：

tar -xvf  Azure-Kinect-Sensor-SDK-1.4.1.tgz
cd Azure-Kinect-Sensor-SDK-1.4.1
sudo bash scripts/docker/setup-ubuntu.sh
mkdir build
cd build
cmake .. -Gninja
或:  cmake .. -GNinja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
ninja
sudo ninja install 

运行k4aviewer：
sudo k4aviewer #一定要加sudo，不然打不开usb设备。

取消sudo：
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/  重启jetson。
k4aviewer

Ubuntu18+ARM64（jetson nano）

在源码编译的时候出错，最近没空研究，在微软的安装源中找到提供dpkg的包，可以安装：
https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/multiarch/prod/pool/main/libk/libk4a1.4/libk4a1.4_1.4.1_arm64.deb
https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/multiarch/prod/pool/main/libk/libk4a1.4-dev/libk4a1.4-dev_1.4.1_arm64.deb
https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/multiarch/prod/pool/main/k/k4a-tools/k4a-tools_1.4.1_arm64.deb
一段时间后，可能链接失效，会有更高的版本替换当前版本，可以只拷贝链接（到目录为止）到去找最新版。

安装：
sudo dpkg -i libk4a1.4_1.4.1_arm64.deb
sudo dpkg -i libk4a1.4-dev_1.4.1_arm64.deb
sudo dpkg -i k4a-tools_1.4.1_arm64.deb

运行k4aviewer：
sudo k4aviewer #一定要加sudo，不然打不开usb设备。