Rviz中控制机器人模型运动(arbotix)

前言:
通过 URDF 结合 rviz 可以创建并显示机器人模型,不过,当前实现的只是静态模型,如何控制模型的运动呢?在此,可以调用 Arbotix 实现此功能。

简介:
Arbotix:Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板,并提供相应的 ros 功能包,这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板,它还提供一个差速控制器,通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态,从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。
这个差速控制器在 arbotix_python 程序包中,完整的 arbotix 程序包还包括多种控制器,分别对应 dynamixel 电机、多关节机械臂以及不同形状的夹持器。

Arbotix使用流程:
接下来,通过一个案例演示 arbotix 的使用。
需求描述:
控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动
结果演示:
在这里插入图片描述
实现流程:
1.安装 Arbotix
方式1:命令行调用

sudo apt-get install ros-<版本>-arbotix

方式2:源码安装

先从 github 下载源码,然后调用 catkin_make 编译

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

2.创建新功能包,准备机器人 urdf、xacro 文件
urdf 和 xacro 调用上一讲实现即可

3.添加 Arbotix 配置文件

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器,比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此,根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数,使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

4.编写 launch 文件配置 Arbotix

<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
     <rosparam file="$(find my_urdf05_rviz)/config/hello.yaml" command="load" />
     <param name="sim" value="true" />
</node>

代码解释:

<node> 调用了 arbotix_python 功能包下的 arbotix_driver 节点

<rosparam> arbotix 驱动机器人运行时,需要获取机器人信息,可以通过 file 加载配置文件

<param> 在仿真环境下,需要配置 sim 为 true

5.启动 launch 文件并控制机器人模型运动

启动launch:roslaunch xxxx …launch

6.配置 rviz:
在这里插入图片描述
控制小车运动:

此时调用 rostopic list 会发现一个熟悉的话题: /cmd_vel
在这里插入图片描述

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

现在,小车就可以运动起来了。

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在MoveIt,要让机器人进行运动规划,需要进行以下步骤: 1. 启动ROS和相应的机器人控制器节点。 2. 启动MoveIt的运动规划节点(move_group)。 3. 在MoveIt设置机器人模型运动规划场景(scene)、规划组(planning group)等参数。 4. 在RViz打开MoveIt插件,显示机器人模型运动规划场景。 5. 在RViz设置目标位姿(target pose),包括机械臂的位置和姿态信息。 6. 调用MoveIt提供的规划接口,进行机械臂运动规划,得到规划路径(plan)。 7. 控制机械臂运动,将规划路径转化为机械臂的控制指令,通过机械臂控制器执行控制指令。 具体步骤如下: 1. 启动ROS和相应的机器人控制器节点,例如: ``` roslaunch panda_moveit_config demo.launch ``` 2. 启动MoveIt的运动规划节点(move_group),例如: ``` roslaunch panda_moveit_config move_group.launch ``` 3. 在MoveIt设置机器人模型运动规划场景(scene)、规划组(planning group)等参数,例如: ``` roslaunch panda_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true ``` 4. 在RViz打开MoveIt插件,显示机器人模型运动规划场景,例如: - 点击"Panels"按钮,选择“MoveIt”插件。 - 在“Planning”选项卡,展开“Motion Planning”菜单,勾选“Planning Scene”和“Query”复选框,以显示运动规划场景和目标位姿。 - 在“Motion Planning”选项卡,展开“Planning Request”菜单,选择“Plan and Execute”按钮,以进行运动规划和执行。 5. 在RViz设置目标位姿(target pose),包括机械臂的位置和姿态信息,例如: - 在“Planning”选项卡,展开“Query”菜单,设置机械臂的目标位姿。 - 点击“Plan”按钮,进行机械臂运动规划。 6. 调用MoveIt提供的规划接口,进行机械臂运动规划,得到规划路径(plan),例如: ``` move_group_interface::MoveGroup group("panda_arm"); moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; group.setPoseTarget(target_pose); bool success = (group.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS); ``` 7. 控制机械臂运动,将规划路径转化为机械臂的控制指令,通过机械臂控制器执行控制指令,例如: ``` if(success) { group.execute(my_plan); } ```

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