二（一）CAN&CANFD&CANopen之CAN篇

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于 2024-03-23 11:54:05 发布

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分类专栏： CAN/CANFD 文章标签：信息与通信

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本文详细介绍了CAN总线技术，包括CAN简介、物理层的位时序和同步、数据链路层的LLC和MAC子层、帧种类、错误处理机制以及BUSOFF状态。重点阐述了CAN的异步通信、帧结构、错误检测与恢复等内容，适合技术专业人士了解CAN在IT领域的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、CAN

1、CAN简介

Controller Area Network 控制器局域网络，一种串行数据通信协议。CAN是一种异步通
讯，只有CAN_high和CAN_low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。
CAN通讯节点由一个CAN控制器及CAN收发器，CAN 控制器用于实现实现CAN总线的协议底层以及数据链路层，用于生成CAN帧并以二进制码流的方式发送，在此过程中进行位填充、添加CRC校验、应答检测等操作;将接收到的二进制码流进行解析并接收，在此过程中进行收发比对、去位填充、执行CRC校验等操作。此外还需要进行冲突判断、错误处理等诸多任务。CAN收发器(有时也叫做驱动器),用于将二进制码流转换为差分信号发送，将差分信号转换为二进制码流接收。

（1）CAN电平

232总线：逻辑0：+3V到+15V；逻辑1：-15V到-3V
485总线：逻辑0：-2V到-6V；逻辑1：+2V到+6V
CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平（逻辑0）：CAN_H电压为3.5V、CAN_L为1.5V，压差为2V和 隐性电平（逻辑1）：CAN_H和CAN_L电压均为2.5V，电压差为0V。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。
在总线上显性电平具有优先权，只要有一个单元(也就是节点)输出显性电平，总线上即为显性电平。而隐性电平则具有包容的含义，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。那么可以知道，CAN通讯是半双工的，收发数据需要分开来进行，由于是公用总线，在整个网络中，同一时刻只能由一个通讯节点发送信号，其余的节点在该时刻只能接收。

一般STM32内部集成CAN控制器，只需在外部加个CAN收发器

        上图右边为闭环总线网络，2端接个120Ω的电阻，最大长度40m，最高速度1Mbps；左边为开环总线网络，每根线串联一个2.2Ω的电阻，最大传输距离1km，最高125kbps。
        位于物理层和数据链路层，CAN总线进行端接：一条总线至少2个端接，2端接个120Ω的电阻（消除总线终端处的信号反射、确保总线得到正确的直流电平）

        注：*1 LLC : Logical Link Control （逻辑链路控制)
*2 MAC : Medium Access Control （媒介访问控制）
MDI、PMA、PLS

（2）多主方式工作

不分主从，最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式，Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance）；废除站地址编码，采用报文标识符；点对点、一点对多点和全局广播；
（3）采用非破坏性总线逐位仲裁技术
根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级，仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
（4）通信速度
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此单元也会输出错误信号。最大10km、1Mbit/s（40m）；
（5）其他优点
短帧结构，传输时间短，具有错误检测、错误通知和错误恢复功能，受干扰概率低；CRC检验。节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能、该消息不包含源地址和目标地址，仅使用标志来指示功能信息和优先级信息、如果传输的信息已损坏，则可以自动重新传输、可根据报文的ID 决定接收或屏蔽该报文
（6）滤波功能

2、物理层——位时序、同步、NRZ

（1）4个段、采样点

由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。一个位可分为 4 段。
• 同步段（SS）
• 传播时间段（PTS）
• 相位缓冲段1（PBS1
• 相位缓冲段2（PBS2）
由称为 Time Quantum（以下称为Tq）的最小时间单位构成。Tq又由振荡器周期的倍数构成

所谓采样点是读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置在 PBS1 结束处。

（2）NRZ

CAN 协议的通信方法为NRZ（Non-Return to Zero）方式。各个位的开头或者结尾都没有附加同步信号。发送单元以与位时序同步的方式开始发送数据。另外，接收单元根据总线上电平的变化进行同步并进行接收工作。但是，发送单元和接收单元存在的时钟频率误差及传输路径上的（电缆、驱动器等）相位延迟会引起同步偏差。因此接收单元通过硬件同步或者再同步的方法调整时序进行接收。

（3）硬同步

接收单元在总线空闲状态检测出帧起始时进行的同步调整。

（4）再同步

在接收过程中检测出总线上的电平变化时进行的同步调整。

3、数据链路层

（1）逻辑链路控制子层LLC

• 验收过滤。有一个滤波器查找表，接收报文后，先扫描验收查找表，若匹配则将接收报文放入接收缓冲，然后将ID索引值放入接收帧状态寄存器中，最后产生接收中断。减少CPU的负担。
• 超载通知。
• 恢复管理。

（2）介质访问控制子层MAC

位填充。当同样的电平持续 5 位时则添加一个位的反型数据。插入补码的原因是重同步的需要

发送单元的工作。在发送数据帧和遥控帧时，SOF～CRC 段间的数据，相同电平如果持续5 位，在下一个位（第6 个位）则要插入1 位与前5 位反型的电平。
接收单元的工作。在接收数据帧和遥控帧时，SOF～CRC 段间的数据，相同电平如果持续5 位，需要删除下一个位（第6 个位）再接收。如果这个第6 个位的电平与前5 位相同，将被视为错误并发送错误帧。