【电机控制】有感FOC之霍尔自学习

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前言

PMSM（永磁同步电机）的FOC控制算法中，无论是有感还是无感，对于位置（电角度）的确定都是其中重要而不可或缺的一环。本文介绍有感FOC的前期准备工作，对霍尔自学习的过程和作用进行简要说明。

1 霍尔自学习的目的

霍尔自学习有两个主要目的：
第一，获取霍尔状态的顺序，并与转动方向对应。
第二，获取霍尔传感器安装角度误差（当然也有可能是磁钢安装误差，一般默认）。

2 霍尔自学习的流程

• 强制定位转子到指定的电角度，间隔10°，从0~360°。
• 根据霍尔状态变化的跳变区间，将定位电角度的间隔缩小到2°，逐步搜索到霍尔状态跳变的电角度。
• 将学习后的霍尔状态和对应的电角度进行对齐。霍尔自学习的结果一般应当存入flash。

3 定位角度时的设置

旋转控制时，我们设置iq_ref和id=0，对于定位控制，应当设置iq_ref=0，id设置为一个较小的值（保护电机，建议空载）以加强定位效果。具体的定位方法也是将电压分解到UVW。对于位置环控制，需要从电流，对于开环设置，可以直接从Ud、Uq进行设置。