【电机控制】霍尔传感器和反电动势的关系分析

---

前言

一直没理清楚霍尔传感器输出信号和反电动势之间的关系，尝试写一篇分析的文章，期待得到各路隐身专家的指点。

---

1. 研究对象

6极9槽外转子无刷电机；10极12槽外转子无刷电机。
有关电机的知识：
链接: 【电机控制】无刷电机入门资料
有关反电动势的知识：
链接: 赵云-反电动势到底该如何理解？

2. 反电动势和霍尔信号分析

2.1 状态定义

如图，研究对象为6极9槽的外转子电机。设当前N极正对U相线圈状态为0电角度。霍尔传感器装配于U相线圈及其紧邻的顺时针第一个槽中。
根据以上假设有如下推论：
（1）转子从第1个槽转到第2个槽，物理角度旋转360/9=40°，电角度旋转6×180÷9=120°；
（2）转子转到图示永磁体N极正对Hall A电角度为60°，槽间距电角度的一半；
（3）0°电角状态的磁通最大，设为φ，设旋转角速度为ω，则任意时刻磁通可以近似为φcos(ωt）；
（4）根据（3），0°电角状态的反电动势正比于d(φcos(ωt）)/dt=-φωsin(ωt），即永磁体正对绕组时为该相反电动势过零点，反电动势符合增反减正；
（5）从N极正对U相转到S极正对U相，电角度旋转180°；
（6）假设Hall A满足N极接近关断（上拉输出高电平），S极接近导通（上拉输出低电平），不考虑霍尔开闭磁通阈值的情况下，Hall A输出高电平的电角度区域为[(60-90)°,(60+90)°]，即[-30°，150°]；
（7）定义转子顺时针转动为正转，以下研究针对正转。
基于以上推论，可以画出U相反电动势和Hall A的对应关系如下图， 霍尔上升沿超前反电动势过零点30°。如果考虑开闭磁通阈值，超前角度实际应略小于30°电角度。

为了便于理解，下面的所有图示横轴为时间，可以直接对应示波器的波形。

2.2 逆时针转动

此时旋转角速度更新为(-ω)，bEMF正比于d(φcos(-ωt）)/dt=-φ(-ω）sin(-ωt）=-φωsin(ωt）。
霍尔状态只跟转子当前电角度有关。
此时霍尔上升沿滞后反电动势过零点210°。

从上面的图中可以看出，正转和反转会导致霍尔与反电动势的对应关系对调。

2.3 三相反电动势和三相霍尔输出

上图是相反电动势和霍尔的关系。类似的，我们可以测UV，VW，WU的反电动势与霍尔的关系来确定线序和对应关系，大致可以用UV正半周对应HU高电平，负半周对应HU低电平；VW正半周对应HV高电平，负半周对应HV低电平；WU正半周对应HW高电平，负半周对应HW低电平。需要注意的是，由于正反转会导致对应关系倒置，原因也很简单，超前关系变了，U超前V变成了V超前U。霍尔的超前关系也倒置了。

2.4 10极12槽外转子电机分析

先上图上结论：


简单做个说明，因为槽间电角度为150°，因此霍尔板的设置为间隔1个槽放置，即霍尔之间的电角度相差300°（或-60°）。则Hall_B的信号会超前Hall_A。这就是60°霍尔的安装方式。

接下来做个小的变化，将Hall_B反向安装，则Hall_B输出信号全部反向。如下图我们绘制出反电动势和霍尔输出信号的关系。此时，霍尔传感器的输出关系又恢复成120°关系了。实际的操作过程中除了可以是电机硬件改变，也可以在算法中将Hall_B的信号取反。

3. 绕线方式对电机反电动势的影响

按照由易到难的顺序，我们先来研究2极3槽的情况。这里涉及到一些基本的认识，极数是偶数，即磁极总是成对出现的；三相电机槽数是3的倍数，即UVW总是成组出现。

从上图可以发现，定子绕组的绕线方向是相同的。设想一下，如果我们把绕线方向变换一下，根据楞次定律，在转子转动方向不变的情况下，反电动势会反向。

接下来以6极9槽的电机为研究对象。磁极的分布相对简单，总是N、S、N、S……按照圆周均匀分布。那9槽应该如何分布呢？先上一张网上找来的图参考一下。
链接: 无刷电机的工作原理，动图演示，一目了然

再上一张2极6槽的。

还有一些其他情况供参考，笔者目前还不清楚下面链接电机的具体用途：
链接: A2212无刷电机 绕线方法

（1）参考上面的两张图可以发现第一种分布方式，即按照U、V、W、U、V、W……均匀分布。如果把均布的U单拿出来看，其连线方式是串联的线圈，绕中心旋转后可以完全重叠。
（2）参照本节第一张附图，更简单粗暴一点，得到第二种分布方式，将一个槽拆分成连续的串联多槽。举例，6槽分布为U、U、V、V、W、W。不过笔者并没有在网上找到对应的示意图，想必一定不是最优的工程方案。具体原因有待后续考究。

粗略对比一下：
（1）如果按照第一种分布方式，霍尔传感器不管是采用60°安装还是120°安装，其相位补偿角与安装的槽无关；如果按照第二种方式，HU装在U相绕组的不同槽，其相位补偿角是不一样的。
（2）如果按照第一种方式，霍尔板的设计可以更小。以6极9槽为例，只需在连续的3个槽中布置霍尔传感器即可，物理角度决定霍尔板尺寸大小。按第二种方式呢？显然我们只能按照圆周均布来放置霍尔传感器，想象一下3槽定子的霍尔安装。

4. 表格化小工具

笔者基于Excel将各项参数的计算公式化，输出信号图形化。已绑定本篇文章资源。

5. 直觉错误

笔者在学习过程中有一个直觉错误，霍尔传感器的对应关系总是与相线绕组一一对应的，其霍尔状态顺序总是符合物理位置的排序。
事实上并非如此，举个很简单的例子来说明，霍尔传感器按照相同的方式安装连接和输出，但极对数1对和2对在旋转过程中输出的霍尔状态是反向的（感兴趣的同学可以自己推导以下）。产生错误的原因是在分析计算中混同了机械角度和电角度的理解。

6. 结语

以上内容仅仅考虑了说明方便，并没有考虑与算法中坐标系保持一致。从FOC算法来看，按照逆时针方向定义U、V、W更加符合我们的坐标习惯。具体推导这里不再赘述。

欢迎各路大神拍砖交流！