机械臂运动学求解D-H参数

机械臂运动学求解自学笔记

一些基础知识

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参考古月居: 机器人正运动学—DH坐标系建立技巧.

前言

大家都知道D-H坐标系。在分析计算机械臂各个节点状态时非常重要。但D-H的一些参数，很多时候并不好理解，比如连杆长度a和偏移量d，很容易弄混。所以将自己的一些理解写下来，方便以后回来复习！

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一、什么是连杆的驱动轴和传动轴？

驱动轴，即驱动连杆运动的轴。简单来说就是连杆是绕哪个轴转的，那么哪个轴就是该连杆的驱动轴。
传动轴，即驱动下一个连杆转动的轴。也可以理解为下一个连杆的驱动轴。如下图所示：

图中，L1和L2分别为两个连杆，以L1来说明驱动轴和传动轴。连杆L1绕着Z0轴转动，所以Z0轴就是L1的驱动轴。接着连杆L1通过Z1轴驱动与它相连的L2转动，所以Z1轴就是连杆L1的传动轴。再看连杆L2，需要绕着Z1轴去转动，所以Z1轴就是L2的驱动轴。
综上，Z0轴是连杆L1的驱动轴。Z1轴既是L1的传动轴，也是L2的驱动轴。而之所以要理解驱动轴和传动轴，就是为了建立D-H坐标系。要记住，D-H坐标系一定是建立在连杆的传动轴上，也就是远离基座的那一侧。

二、坐标系的确立

1.Z轴确立

我们首先要确定的就是Z轴，因为一旦搞清楚连杆的驱动轴和传动轴，Z轴也就很好确定了。Z轴可以直接设定为上图中连杆的传动轴，方向一般指向外侧。这是因为我们一会儿要确定X轴，而X轴一般是指向机械臂的正前方的，由右手定则，我们可以知道Z轴也应该是向外的。

2.X轴确立

我们首先要知道，X轴是连杆驱动轴和传动轴的公垂线。所以X轴确立，有两种情形：
第一种：驱动轴和传动轴不平行（相交或异面）：此时，两条不平行直线的公垂线就等于这两条直线的叉乘。即此时驱动轴和传动轴做叉乘就可以得到X轴。
第二种：驱动轴和传动轴平行：此时直接在驱动轴处做一条与驱动轴垂直的向量即可当作X轴。方向指向远离基座的一侧。
此时X轴的方向已经确定，因为是坐标系，必须要有一个原点。当驱动轴和传动轴是异面直线，该原点在做叉乘的时候就已经确定了。而相交或者平行时，公垂线有很多条，原点就有很多个。此时的选取原则是：原点（也就是X轴的起点），必须要保证上一个连杆的坐标系绕其Z轴旋转和平移后，能够让上一个坐标系的X轴与当前连杆坐标系的X轴重合。如下图所示：

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三、D-H参数表中，θ、d、a、α含义

θ代表关节角度，即连杆坐标系中X轴与栏杆长度(抽象的连杆，是俩个Z轴之间公垂线的长度)之间的夹角。 d代表相邻两个连杆之间的偏距，即连杆坐标系中，相邻两个X轴之间公垂线之间的长度。 a代表抽象连杆长度，即相邻两个Z轴之间公垂线的长度。 α代表相邻两个Z轴之间的转角，即第一个坐标系中的Z轴要转多少角度才能与第二个坐标轴中的Z轴重合。