SSH远程登录

由 ROS 主机（小车）发出 WiFi

1.小车端 WiFi 切换、新建热点配置

详细见百度网盘机器人资料-3.ROS开发手册-1.机器人功能使用与解析，按步骤进行操作即可正确配置好并连接上热点。

2.小车端 IP 地址

 由小车发出热点时，我们就将小车作为 ROS 主机，首先查看主机 IP 地址，

可以查得主机的 IP 地址是 192.168.1.100。

若小车更改固定 IP 后，需要重启热点（重新连接热点）或重启 ROS 主控才会
生效。

3.小车.bashrc 文件配置

在.bashrc 文件中，我们需要对主机及从机的 IP 地址进行配置，ROS_MASTER_URI 设置为哪个设备的 IP 地址，就认为哪台设备是主机，只有主机可以启动 roscore，而 ROS_HOSTNAME 应该设置为当前设备（小车）的 IP 地址，否则无法与其它设备进行 ROS 通信。.

使用gedit的方式打开.bashrc文件

gedit .bashrc

可以看到.bashrc的文件配置如下

因为将小车作为 ROS 主机，因此这里 ROS_MASTER_URI 与ROS_HOSTNAME 更改为（若没有这条语句的话直接整句加上）小车固定的 IP 地址 192.168.1.100。配置完以后source刷新一下。

source .bashrc

4.虚拟机端ip地址

点击虚拟机 Ubuntu 系统界面右上角的连接设置图标，选择有线连接，点击有线设置。

新建一个网络配置 命名为Static IP，里面配置如下

其中从机的IP地址设置需要参考主机端IP设置，需要在同一网段下，否则无法通信。

5.虚拟机设置

点击编辑-虚拟网络编辑器，点击更改设置，启用vmnet0，并选择桥接模式，桥接到本电脑的网卡中。

注意：选择的虚拟网卡只能是vmnet0，此虚拟网卡官方定义为桥接网络，vmnet0和vmnet8选择桥接模式后在后续步骤会造成无法通信。

保存设置后关闭，点击虚拟机-设置-网络适配器-桥接模式

此时桥接网络已配置完成。

6.虚拟机.bashrc文件配置

前面我们已经查看到小车热点 IP 地址为 192.168.1.100，同时虚拟机静态 IP 地址默认固定为 192.168.1.142，ROS_MASTER_URI 为主机 IP 地址，因此设置为 192.168.1.100，而 ROS_HOSTNAME 为当前设备的 IP 地址，即虚拟机 IP地址 192.168.1.142，

7.进行ssh远程登录

输入命令即可远程登录小车

ssh -Y jetson@192.168.1.100

若要出现图形化界面需要在ssh后输入-Y，否则则不需要

同时ros核心只能在主机端启动，从机端无法启动