雷达使用前的准备工作

1、安装驱动

在提供的源码包中，解压oradar_ws_src.tar，得到src文件夹，这个文件夹就是ros功能包源码，进入这个功能包，里边有个sdk文件夹，里边存放着的就是雷达的驱动文件，我们在该文件夹下，打开终端输入，

mkdir bulid
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

运行过程中没有报错则表示成功安装驱动。

2、绑定雷达端口名称

在oradar_ros功能包下打开终端，输入以下命令，把功能包下的oradar.rules文件复制到/etc/udev/rules.d中，

sudo cp oradar.rules /etc/udev/rules.d/

然后重新拔插雷达串口，终端输入 ll /dev/oradar，可出现

3、新建工作空间、编译功能包

以建立名字为oradar_ws为例，终端输入，

mkdir oradar_ws
cd oradar_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

然后把解压的oradar_ros复制到oradar_ws/src目录下，然后在oradar_ws的目录下，使用catkin_make进行编译，

cd oradar_ws
catkin_make

此时编译可能会出现报错，提示缺少相关的包配置文件。在这里我提示的是缺少“geogra_msgs”和“GeographicLib”的包配置文件，在终端中使用命令安装即可

sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs
sudo apt-get install libgeographic-dev

编译通过后，把工作空间的路径添加到.bashrc中，

sudo gedit ~/.bashrc

把以下内容复制到文件末尾，

source ~/oradar_ws/devel/setup.bash --extend

保存后退出，重新打开一个终端，输入以下语句，即可打开雷达扫描并在rviz中显示，

roslaunch oradar_lidar ms200_scan_view.launch

出现以上画面，则表示完成所有的准备工作。