1、安装驱动
在提供的源码包中,解压oradar_ws_src.tar,得到src文件夹,这个文件夹就是ros功能包源码,进入这个功能包,里边有个sdk文件夹,里边存放着的就是雷达的驱动文件,我们在该文件夹下,打开终端输入,
mkdir bulid
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
运行过程中没有报错则表示成功安装驱动。
2、绑定雷达端口名称
在oradar_ros功能包下打开终端,输入以下命令,把功能包下的oradar.rules文件复制到/etc/udev/rules.d中,
sudo cp oradar.rules /etc/udev/rules.d/
然后重新拔插雷达串口,终端输入 ll /dev/oradar,可出现
3、新建工作空间、编译功能包
以建立名字为oradar_ws为例,终端输入,
mkdir oradar_ws
cd oradar_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
然后把解压的oradar_ros复制到oradar_ws/src目录下,然后在oradar_ws的目录下,使用catkin_make进行编译,
cd oradar_ws
catkin_make
此时编译可能会出现报错,提示缺少相关的包配置文件。在这里我提示的是缺少“geogra_msgs”和“GeographicLib”的包配置文件,在终端中使用命令安装即可
sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs
sudo apt-get install libgeographic-dev
编译通过后,把工作空间的路径添加到.bashrc中,
sudo gedit ~/.bashrc
把以下内容复制到文件末尾,
source ~/oradar_ws/devel/setup.bash --extend
保存后退出,重新打开一个终端,输入以下语句,即可打开雷达扫描并在rviz中显示,
roslaunch oradar_lidar ms200_scan_view.launch
出现以上画面,则表示完成所有的准备工作。