整体内容:
针对无人驾驶情况下的线控四轮转向智能车辆路径跟踪问题,基于车辆动力学模型拓展得到路径跟踪系统状态方程。采用分层控制,上层利用MPC控制器计算出前轴以及后轴的理想转角,下层执行器利用PID控制进行转角跟踪,从而实现路径跟踪控制效果。
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闲谈:
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