掌控麦轮车设计实现

 第一次写博客，之前也看过好多博客，我认为写博客不仅可以理清思路，还可以打开思路。废话不多说，进入正题！

 

既然是掌控车，车身一定不能超过手掌长度，so我决定车身长（算上麦克纳姆轮）不超过18cm，车宽不超过20cm。下面介绍一下所用元件吧！

①麦克纳姆轮*4，我选的麦轮直径是60mm的

②N20电机*4，电压12V，转速300r/min

③N20电机座*4

④mpu6050传感器（放在手套上，用于获取手的姿态信息，控制小车全方位移动）

⑤2.4G无线通信模块*2，车上一个，手套上一个，将手部的姿态信息或者遥控信息发送到小车上

⑥Maix DOCK（声源定位）手头上有一个，其实想用ESP-CAM实现远程监控的

⑦oled

首先制作小车的底板，最下面一层是亚克力底板，用于固定小车电机，第二层为电路板，为了节约空间，采用电路板，第三层板用于二次开发，还有手套上的一个电路板！

使用CAD制作小车底板，我定制的是亚克力板，淘宝上很多定制的

 下面就是第二层了，核心层，实现很多的功能，因为手头上又一些模块，自己画板子还要买耗材，太贵了。。。。画板子我是小白，只能画简单的板子，复杂的就要多学习了！废话不多说，开始！！！

注意：

nrf24l01的供电电压不能超过3.6V，所以降压到3.3V就可以了

小车(接收端)IO分配（VCC,GND不再赘述）

主控GPIO	复用	外界设备
PA8	TIM1_CH1	TB6612左PWMA
PA9	TIM1_CH2	TB6612左PWMB
PA10	TIM1_CH3	TB6612右PWMA
PA11	TIM1_CH4	TB6612右PWMB
PB3	无	TB6612左AIN1
PB4	无	TB6612左AIN2
PB5	无	TB6612左BIN1
PB6	无	TB6612左BIN2
PB7	无	TB6612右AIN1
PB8	无	TB6612右AIN2
PB9	无	TB6612右BIN1
PB12	无	TB6612右BIN2
PB10	I2C2_SCL	OLED-SCL
PB11	I2C2_SDA	OLED-SDA
PA0	无	温湿度DAT
PA4	无	NRF24L01_CE
PC14	无	NRF24L01_CSN
PA5	无	NRF24L01_SCK
PA7	SPI1_MOSI	NRF24L01_MOSI
PA6	SPI1_MISO	NRF24L01_MISO
PA1	无	NRF24L01_IRQ

手掌控制(发射端)IO分配（VCC,GND不再赘述）

PA4	无	NRF24L01_CE
PC14	无	NRF24L01_CSN
PA5	无	NRF24L01_SCK
PA7	SPI1_MOSI	NRF24L01_MOSI
PA6	SPI1_MISO	NRF24L01_MISO
PA1	无	NRF24L01_IRQ
PB10	I2C2_SCL	OLED-SCL
PB11	I2C2_SDA	OLED-SDA
PB6	软件IIC	MPU6050_SCL
PB7	软件IIC	MPU6050_SDA
PB5	中断引脚	MPU6050_INT

接收端电路板设计

原理图

 PCB

 

发射端电路板设计

原理图

 PCB

 代码实现

发射端(main.c)

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_led.h"
#include "delay.h" 
#include "oled.h"
#include "24l01.h"
#include "spi.h"
#include "exti.h"
#include "mpu6050.h"
#include "mpuiic.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

float pitch,roll,yaw; 			//欧拉角(姿态角)-----俯仰角 翻滚角 偏航角
short aacx,aacy,aacz;		    //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz;		//陀螺仪原始数据
u8 txbuf[5]={'t'};
int main(void)
{
		
	LED_GPIO_Config();
	delay_init();
	NVIC_Configuration();//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级        
	uart_init(115200);	 	//串口初始化为115200
	OLED_Init();
	OLED_Clear();
	SPI_GPIO_Init();
	SPI1_Init();
	NRF24L01_Init();    		//初始化NRF24L01
	MPU_Init();					    			 //=====初始化MPU6050
	mpu_dmp_init();								 //=====初始化MPU6050的DMP模式	
	MPU6050_EXTI_Init();					 //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
	while(NRF24L01_Check())
	{
		OLED_ShowString(0,0,"Check Error",12);
	}
	OLED_Clear();
	OLED_ShowString(0,0,"Check OK",12);
	OLED_ShowString(0,1,"NRF24L01 TX_Mode",12);
	NRF24L01_TX_Mode();
	while(1)
	{
			OLED_ShowString(0,4,"pitch:",12);	
			OLED_ShowString(0,5,"yaw:",12);	
			OLED_ShowString(0,6,"roll:",12);	
			OLED_Float(4,48,pitch,3);	 //显示角度
			OLED_Float(5,48,yaw,3);	 //显示角度
			OLED_Float(6,48,roll,3);	 //显示角度
		
			if(pitch>25&&pitch<50&&roll>-10&&roll<25)              txbuf[0]='f';//前进
			else if(pitch<-25&&pitch>-50&&roll>-10&&roll<25)       txbuf[0]='b';//后退
			else if(pitch<25&&pitch>-10&&roll>25&&roll<50)         txbuf[0]='y';//右平移
			else if(pitch<25&&pitch>-10&&roll<-25&&roll>-50)       txbuf[0]='z';//左平移
			else if(pitch<25&&pitch>-10&&roll>50)                  txbuf[0]='r';//右转
			else if(pitch<25&&pitch>-10&&roll<-50)                 txbuf[0]='l';//左转
			else if(pitch>25&&pitch<50&&roll>25&&roll<50)          txbuf[0]='q';//斜右前
			else if(pitch>25&&pitch<50&&roll<-25&&roll>-50)        txbuf[0]='w';//斜左前
			else if(pitch<-25&&pitch>-50&&roll>25&&roll<50)        txbuf[0]='e';//斜右后
			else if(pitch<-25&&pitch>-50&&roll<-25&&roll>-50)      txbuf[0]='t';//斜左后
			else txbuf[0]='s';
			
			if(NRF24L01_TX_Packet(txbuf)==TX_OK)
			{
				OLED_ShowString(0,2,"Send OK",12);
				OLED_ShowString(0,3,txbuf,12);			
			}
			else if((NRF24L01_TX_Packet(txbuf)==MAX_TX))
			{
				OLED_ShowString(0,2,"MAX_TX",12);
			}
			else if((NRF24L01_TX_Packet(txbuf)==0XFF))
			{
				OLED_ShowString(0,2,"Send Error",12);
			}
			
	}
}

接收端代码（main.c）

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "bsp_led.h"
#include "oled.h"
#include "motor.h"
#include "pwm.h"             
#include "24l01.h"
#include "spi.h"

int main(void)
{
	u8 rxbuf[5]={'0','0','0','0','0'};	 
	delay_init();
	 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	LED_GPIO_Config();                                                                          
	OLED_Init();
	OLED_Clear();
	SPI_GPIO_Init();
	SPI1_Init();
	NRF24L01_Init();    		//初始化NRF24L01  
	TIM1_PWM_Init(7199,0);
	Motor_Config();	
	while(NRF24L01_Check())
	{
		OLED_ShowString(0,0,"Check Error",12);
	}
	OLED_Clear();
	OLED_ShowString(0,0,"Check OK",12);
	OLED_ShowString(0,1,"NRF24L01 RX_Mode",12);
	NRF24L01_RX_Mode();
	while(1)
	{
		if(NRF24L01_RX_Packet(rxbuf)==1)
		{
			OLED_ShowString(0,2,"Recieve Error",12);	
		}
		else if(NRF24L01_RX_Packet(rxbuf)==0)
		{
			OLED_ShowString(0,2,"Recieve OK",12);	
			OLED_ShowString(0,3,rxbuf,12);
			switch(rxbuf[0])
			{
				case 's':stop();break;
				case 'f':front();break;
				case 'b':back();break;
				case 'y':right_ping();break;
				case 'z':left_ping();break;
				case 'r':right();break;
				case 'l':left();break;
				case 'q':youqian();break;
				case 'w':zuoqian();break;
				case 'e':youhou();break;
				case 't':zuohou();break;
			}
		}
		
	}

}

效果展示