【ROS入门21讲二刷古月居】学习笔记2 创建工作空间与功能包

系列文章目录

第一章 ROS命令行工具
第二章 创建工作空间与功能包

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前言

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创建工作空间与功能包

工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹
src :代码空间 （Source Space）
build :编译空间（Build Space）
devel :开发空间 （Development Space）
install :安装空间（Install Space）

src就叫src 是不能改定义的
linux命令大全

创建工作空间

mkdir - p ~/catin_ws/src

catin_ws是工作空间名字 可以自己改
在 Linux 系统中，~ 代表的是用户的主文件夹，即 “/home/用户名” 这个目录，如你的用户名为 rem，则 ~ 就代表 “/home/rem/”

cd ~/catin_ws/src

到这个src文件夹下,

catkin_init_workspace

把当前文件夹变成ros工作空间的属性

编译工作空间

cd ~/catin_ws/

回到工作空间下pwd显示当前所在目录

catkin_make

做编译，产生build和devel文件夹

产生install 文件夹

catkin_make install

src放功能包的源码，
install是安装空间，里面会放置我们最终编译生成的可执行文件
devel是开发空间，里面会放置我们在开发过程中一些可执行文件，包括一些库，所以devel和install的功能是类似的，一个是开发中，一个是开发后分享给客户使用的一个结果文件
build是我们在编译过程中的中间文件，一些二进制文件，基本上是用不到的。
现在我们就可以在这个工作空间开发你要的代码了。

创建功能包

在创建代码时一定要创建功能包，它是我们放置ros里面源码的一个最小单元，所以你的所有源码都必须放到你的功能包里，不能直接放到src下面去编译。
第一个参数是功能包名字 这里叫测试功能包（test_msg）,后面跟很多依赖。
同一个工作空间下，不允许存在同名功能包
不同工作空间下，允许存在同名功能包!!!

catin_creat_pkg <package_name>[depend1][depend2][depend3]

cd ~/catkin_ws/src

ros需要调用python和c++的接口来写程序（rospy roscpp）还需要一些标准的消息结构（std_msgs) (standard 标准)int booI等等，如果调用这些消息的话，也是要依赖的。一定要放置到src里面

catin_creat_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

创建了test_pkg的文件夹，
里面src是放置你的代码的，比方说cpp文件
include是放置c++的头文件
CMakeLists.txt和package.xml这是我们每个功能包必须要存在的两个文件,标志着这个文件夹是功能包而不是普通文件夹

看一下package.xml的文件，是用xml语言描述的关于功能包的信息，name名字，version版本号，description描述信息，包括功能包维护者的email的信息，license开源的许可证

下面就是功能包的依赖信息，在catkin_make的时候会搜索一下依赖的包存不存在，不存在的话会报错，如果后面想再添加依赖包的话，可以在这手动添加。

另外一个CMakeLists.txt是用来描述功能包的编译规则，使用cmake的语法，cmake也是一个基于gcc的编译器，CMAKE是用来产生makefile的，产生makefile 后执行 make命令才会进行真正的编译。

编译功能包

cd ~/catkin_ws

catkin_make

设置环境变量

只有设置环境变量，系统才能找到我们的工作空间

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

source命令

检测环境变量

用echo命令把环境变量打开，查找所有ros功能包的路径，只有设置setup.bash之后，PATH才能包含工作空间的的路径。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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总结

第二章结束