ROS入门21讲----创建工作空间与功能包

最新推荐文章于 2024-07-21 18:29:38 发布
最新推荐文章于 2024-07-21 18:29:38 发布
阅读量149 收藏
点赞数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44766529/article/details/112295353
版权
本文介绍了ROS的工作空间概念，包括src、build、devel和install目录的作用。强调了catkin_ws命名自由但src不可自定义，并详细说明了如何创建工作空间、使用catkin_make指令编译功能包。创建功能包的步骤和catkin_create_pkg指令被提及，指出功能包中的关键文件CMakeLists.txt和package.xml的作用。此外，还讨论了source环境、.bashrc配置以及查看环境变量的方法，强调了package.xml和CMakeLists.txt在管理依赖和编译规则上的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成
  1. 工作空间是开发ROS整个系统的空间
    在这里插入图片描述

所有功能包代码，包括launch文件都是放在src里的
build文件基本不需要关心
devel里放置的都是编译生成的一些可执行文件，或者库（开发中）
install是安装成功以后的东西都放在这里（开发结束后）
catkin_ws名字可以自定义，但是src的名字不可以自定义

  1. 创建工作空间
    在这里插入图片描述

catkin_make指令会编译功能包里的所有源码
catkin_make install 产生install的文件夹

  1. 创建功能包
    在这里插入图片描述

创建功能包指令：catkin_create_pkg 功能包名 依赖1 依赖2 依赖3
include里放的是头文件

功能包的标志性文件是：CMakeLists.txt 和 package.xml

编译成功后，如果要运行功能包里的具体程序，那么需要先source ，然后才能运行；也可以在主文件夹下按 CTRL+h显示出隐藏文件，然后点开 .bashrc文件在最后面手动加上 source 文件路径，这样设置成功后，就不用在终端里输入指令来source了

用echo命令查看环境变量，即查找功能包的路径，只有source以后，才能找到路径

package.xml描述的是功能包的信息，以及功能包的依赖信息。如果要增加依赖，可以在这里手动添加

CmakeLists.txt 描述的是功能包的编译规则，使用的是CMAKE语法；还有编译的设置

要学习的小马甲
关注
ros操作基本教程，ROS学习（八）launch启动文件的使用方法,catkin_create_pkg ,ROS创建功能包------ROS入门------ROS开发系列（1）- ROS基础知识
pvmsmfchcs的博客
04-14 330
install和devel文件夹的区别，install是开发后产生的可执行文件，用于给客户使用的，devel是开发中的可执行文件，用于调试用的。在ros2中，只保留了install，因为install和devel有重复的地方，但是在ros1中主要还是使用devel。devel：开发空间，放置编译生成的可执行文件，一些库，包括脚本文件，编译生成的文件在这里运行。build：编译空间，存放编译过程中产生的中间文件，不太用关心。install：安装空间，用install指令安装的文件的结果。
Git忽略文件.gitignore
08-30
Git忽略文件.gitignore
Git 的 .gitignore 配置
青天诀的专栏
10-13 541
.gitignore 配置文件用于配置不需要加入版本管理的文件，配置好该文件可以为我们的版本管理带来很大的便利，以下是个人对于配置 .gitignore 的一些心得。 1、配置语法： 以斜杠“/”开头表示目录； 以星号“*”通配多个字符； 以问号“?”通配单个字符 以方括号“[]”包含单个字符的匹配列表； 以叹号“!”表示不忽略(跟踪)匹配到的文件或目录； 此外，git 对于 .ign
.gitignore 配置文件
zhujunhua2012的专栏
08-29 562
.gitignore 配置文件用于配置不需要加入版本管理的文件，配置好该文件可以为我们的版本管理带来很大的便利，以下是个人对于配置 .gitignore 的一些心得。  1、配置语法：  .gitignore 中的规则只对 未提交 且 未缓存 的文件有效。因此，如果在"未缓存的改动"中发现有需要忽略的文件， 马上修改 .gitignore，再重新扫描就会发现该文件被忽略了。 #为注释行，空行
Git 配置文件（.gitignore）
weixin_64874291的博客
12-03 450
上图所示：可以直接写文件名，也可以使用上图中 " *.... " 的方式来配置一类文件，如果直接写文件名，在 git add 的时候就会自动忽略这个文件，如果是写一类的文件，在 git add 的时候就会自动忽略这一类文件，此时在 .gitignore 配置文件中的特殊文件就都不会对 配置的文件进行追踪管理。上图在工作区中创建了 a.io 文件，在进行 add 操作之后，应该是可以看到被改动的文件的，打但是有了这个 .gitignore 文件，此时只显示了这个文件，所以这个里边配置的文件是被忽略的。
.gitignore文件配置
weixin_62595121的博客
04-24 389
*.class *.log *.lock # Package Files # *.jar *.war *.ear target/ # idea .idea/ *.iml/ *velocity.log* ### STS ### .apt_generated .factorypath .springBeans ### IntelliJ IDEA ### *.iml *.ipr *.iws .idea .classpath .project .settings/ bin/ *.log tem/ #rebel *r
古月居ROS入门21讲学习笔记（编程基础9-16课）（持续更新）
01-06
第九课 创建工作空间课功能包 工作空间 src：代码空间。xml文件 build：编译空间，基本不用关心 devel：开发空间， install：安装空间 创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_...
ROS入门21讲---launch启动文件的使用方法
weixin_44766529的博客
01-07 1948
这一节介绍的是在ros里，快速启动指令节点的方法 launch文件 使用launch文件，我们就无需打开多个终端，使用rosrun命令来启动各个节点，基本上一个launch文件就可以启动机器人里的所有功能； launch文件可以自动启动ros master，无需使用ros core来启动ros master launch文件语法 <launch>//launch文件的起 <node pkg=...>//启动ros节点 </launch>//launch文
附件-超详细ROS机器人开发入门笔记（小白入门）
04-15
2. ROS工作流程：创建ROS项目通常包括配置工作空间、获取依赖包、编写节点、发布和订阅消息、运行节点等步骤。 3. 安装与环境配置：ROS支持多种操作系统，如Ubuntu。安装过程包括添加ROS的repositories，安装依赖，...
.gitignore 文件
weixin_49303682的博客
06-01 1070
git addgit commitgit add所有被忽略的文件都会被保存在一个.gitignore文件中。.gitignore文件是一个纯文本文件，包含了项目中所有指定的文件和文件夹的列表，这些文件和文件夹是 Git 应该忽略和不追踪的。在.gitignore中，你可以通过提及特定文件或文件夹的名称或模式来告诉 Git 只忽略一个文件或一个文件夹。你也可以用同样的方法告诉 Git 忽略多个文件或文件夹。
.gitignore文件
ApexYuan
01-27 598
git rm -r --cached git add . git commit -m "updata .gitignore"
gitignore 文件
xiaoliuliu2050的专栏
08-18 244
利用.gitignore过滤文件，如编译过程中的中间文件，日志等等，这些文件不需要被追踪管理。 现象： 在.gitignore添加file1文件，以过滤该文件，但是通过Git status查看仍显示file1文件的状态。 原因： 在git库中已存在了这个文件，之前push提交过该文件。 .gitignore文件只对还没有加入版本管理的文件起作用，如果之前已经用git把
git ignore 文件
Vector_NO1的博客
06-29 397
非原创 感觉写的非常好 ，转载记录下 Git忽略规则.gitignore梳理 - 散尽浮华 - 博客园 对于经常使用Git的朋友来说，.gitignore配置一定不会陌生。废话不说多了，接下来就来说说这个.gitignore的使用。 首先要强调一点，这个文件的完整文件名就是".gitignore"，注意最前面有个“.”。 一般来说每个Git项目中都需要一个“.gitignore”文件，这个文件的作用就是告诉Git哪些文件不需要添加到版本管理中。实际项目中，很多文件都是不需要版本管理的，比..
【git】.gitignore文件
sayyy的专栏
08-14 5277
前言 略 gitignore文件 通过设置gitignore指定（git）要忽略的文件。 设置gitignore的方式：$XDG_CONFIG_HOME/git/ignore、 $GIT_DIR/info/exclude、 .gitignore。 本文主要说这个：.gitignore。 .gitignore文件 .gitignore文件中的每一行指定一个匹配规则。 子目录从父目录继承匹配规则。 最后匹配规则有效（后面的匹配规则替换前面的匹配规则）。 匹配规则如何编写 注释行以# 开头。 空格不匹配
git 之 .gitignore文件
魏云舒的博客
06-21 214
1. 问题 在git实现本地代码和云端的同步，其中有些文件不需要或不能够上传，git中的.gitignore解决了这个问题 2. 列举 # maven ignore target/ *.jar *.war *.zip *.tar *.tar.gz *.class *.project *.factorypath *.nar *.ear *.rar # eclipse ignore .settings/ .classpath target/ bin/ NewCustServSer/ SrenewSer/
保持git提交整洁规范 -- 添加.gitignore 配置文件
最新发布
m0_71071209的博客
07-21 481
gitignore 是一个可以帮助我们忽略Git跟踪的文件或目录的配置文件。这样做可以帮助我们保持.git目录的整洁，避免不必要的文件上传到远程仓库，也可以帮助我们更好地管理自己的项目。
ROS入门指南：工作空间与功能包解析
"ROS入门教程，工作空间与mri图像处理" ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个开源的元操作系统，主要用于机器人领域的软件开发。它并非真正的操作系统，而是建立在Linux之上的框架，提供硬件抽象、...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值