KUKA C 4机器人奇异点讲解

有着6级自由度的KUKA机器人具有3种不同的奇点位置

        1.顶置奇点                               2.延伸位置奇点                              3.手轴奇点

            

即便在给定状态和步骤顺序的情况下，也无法通过逆向变换(将笛卡尔坐标转换成极坐标值)得出唯一数值时，即可认为是一个奇点位置。这种情况下，或者当最小的笛卡尔变化也能导致非常大的轴角度变化时，即为奇点位置。

顶置奇点：

 对于顶置奇点来说，腕点(即轴A5的中点)垂直于机器人的轴A1。
轴A1的位置不能通过逆向变换明确确定，且因此可以赋以任意值。
若有一条PTP运动语句的目标点位于该顶置奇点中， 则机器人控制系统可通
过系统变量$SING UL_POS[1] 作出以下反应：
0：轴A1的角度被确定为0°(默认设定)
1：轴A1的角度从起始点一直到目标点保持不变。

延伸位置奇点：

对于延伸位置奇点来说，腕点(即轴A5的中点)垂直于机器人的轴A2和A3。
机器人处于其工作范围的边缘，通过逆向变换将得出唯一的轴角度，但较小的笛卡尔速度变化将导致轴A2和A3的轴速较大。
若有一条PTP (点至点)运动语句的目标点位于该延伸位置奇点上，则机器人控制系统可通过系统变量$SING UL_POS[2] 作出以下反应：
0：轴A2的角度被确定为0°(默认设定)
                                                   1：轴A2的角度从起始点一直到目标点保持不变。

手轴奇点：（现场调试最为常见）

对于手轴奇点来说，轴A4和A6彼此平行，并且轴A5处于±0.01812°的范围内。通过逆向变换无法明确确定两轴的位置。轴A4和A6的位置可以有任意多的可能性，但其轴角度总和均相同。若有一条PTP(点至点) 运动语句的目标点位于该手轴奇点上，则机器人控制系统可通过系统变量$SING UL_POS[3] 作出以下反应：
0：轴A4的角度被确定为0°。(默认设定)
1：轴A4的角度从起始点一直到目标点保持不变。