TCP机械臂测试

#define SER_PORT 8888
#define SER_IP "192.168.31.154"
#define CLI_PORT 6666
#define CLI_IP "192.168.31.154"

#include <header.h>
int is_valid_hex(const char *str) {  
    if (str == NULL || *str == '\0') {  
        return 0; // 空字符串不是有效的16进制数  
    }  
    while (*str != '\0') {  
        if (!((*str >= '0' && *str <= '9') ||  
              (*str >= 'a' && *str <= 'f') ||  
              (*str >= 'A' && *str <= 'F'))) {  
            return 0; // 发现了非16进制字符  
        }  
        str++;  
    }  
    return 1; // 所有字符都是有效的16进制字符  
}  

int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建用于通信的套接字文件描述符
	int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
	if(cfd == -1){
		perror("socket err");
		return -1;
	}
	printf("cfd = %d\n", cfd);
	//绑定IP地址和端口号
	//填充客户端地址信息结构体
	struct sockaddr_in cin;
	cin.sin_family = AF_INET;
	cin.sin_port = htons(CLI_PORT);
	cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP);
	//绑定IP地址和端口号
	if( bind( cfd, (struct sockaddr*)&cin, sizeof(cin)) == -1 ){
		perror("bind-error");
		return -1;
	}
	printf("bind-success\n");

	//连接服务器
	//准备对端地址信息结构体
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET;
	sin.sin_port = htons(SER_PORT);
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);
	//连接服务器
	if( connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1 ){
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	printf("connect sccess\n");

	//数据收发
	while(1){
        char red_rot[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
        char blue_rot[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff}; 
		//初始化红色机械臂
        if( send(cfd,red_rot,strlen(red_rot),0) == -1 ){
            perror("red-send-error");
            return -1;
        }
        //初始化蓝色机械臂
		if( send(cfd,blue_rot,strlen(blue_rot),0) == -1 ){
            perror("blue-send-error");
            return -1;
        }
		printf("初始化成功\n");
        char oper; 
        char send_rot[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
        printf("请输入要操作的机械臂，b为蓝色，r为红色\n");
        scanf("%c", &oper); 
        while(getchar()!=10);
        // 判断输入的字符是否为'r'  
        if (oper == 'r') {  
            send_rot[2] = 0x00;
        } else if(oper == 'b'){  
            send_rot[2] = 0x01;
        }else{
            printf("非法输入\n")
        }
        char angle;
		printf("请输入要操作角度,输入16进制数\n");
        fgets(angle, sizeof(angle), stdin);
        if (is_valid_hex(angle)) {  
            printf("输入是有效的16进制数。\n");  
            send_rot[3] = angle;
            if( send(cfd,send_rot,strlen(send_rot),0) == -1 ){
                perror("send-error");
                return -1;
            }
        } else {  
            printf("输入不是有效的16进制数。\n");  
        }  
      
	}
	//关闭套接字
	close(cfd);
	return 0;
}