CAN的部分理解

最新推荐文章于 2024-05-16 20:44:34 发布

rocky2624

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文章标签：驱动开发

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_56990703/article/details/125932559

版权

帧结构

帧起始与帧结束：用于界定一个数据帧

仲裁段：通过仲裁段的ID来确定数据帧的优先级。RTR为远程帧标识位，为显性。

控制段：IDE为识别符扩展位。

数据段：存储64位数据。

CRC段：为校验数据和检验设备，提高安全性。

特点

1、实时性强、传输距离较远、可在高噪声干扰环境中工作，抗电磁干扰能力强、成本低等优点；

2、物理接口电平具有优先权和仲裁功能

3、发送的信息遭到破坏后，可自动重发

4、CRC校验

5、Payload 部分最长 8 个字节

6、位填充编码

类型

CAN总线分为高速CAN（500kbit/s 到 1Mbit/s，不过也可以低于 500kbit/s）和低速CAN（100kbit/s）。

以高速 CAN 为例，引入一个显隐电平的概念：

显性电平：逻辑 0（CANH-CANL 差分电压为正）

隐形电平：逻辑 1（CANH-CANL 差分电压为 0）

CAN 总线上，“显性”的优先级要高于“隐性”；当“显性”位和“隐性”位同时发送到总线上时，总线上

的数值表现为“显性”。

可以理解为：

逻辑 1-->“隐性”，总线处于高阻，任何一个 CAN 节点都可以将总线驱动成“显性”。

逻辑 0-->“显性”，在总线上的电平优先级要高于“隐性”

CAN通信特点

无主从之分

总线中的每个节点没有主从之分,因为大家都处在相等的地位。因此,当总线空闲状态,所有结点都可以直接向总线上发出消息。

最先向总线上发出消息的节点就得到了总线的传输授权。

当几个节点一起传送报文后,被传送的报文的优先级最高的那个节点得到总线的传输权限。

总线空闲状态:如果总线通道上存在连续的十一个隐性电平,则总线通道将处在闲置状态。也就是说对任意结点来说,如果它已经监听到了总线通道上的存在十一个隐性电平,那么这个结点就会觉得总线通道当前处在空闲状态,也就会立刻向总线通道上发出自己的报文。

非破坏性位仲裁机制

在CAN协议中,所有的消息均以固定帧格式传输。当几个节点在一起向总线上传送消息时,对各个消息的ID值进行逐位仲裁,一旦一个节点发出的的消息仲裁胜利了,则这个节点就获得了总线的传输权利,而仲裁失利的节点则将马上中止传输,或转换为监听状态。

这个仲裁机制既没有产生新发送数据的时间,又没有损坏新收到的信息,故而又称为无破坏性仲裁机制。

系统的柔性

CAN总线上的所有节点都没有"地址"的定义,所以当在总线上增加节点时,并不能对总线上所有现存节点的软硬件网络和运行层产生影响。地址存放在消息之内，节点通过消息的ID来决定是否是自己想要的消息。

通信速度

在同一段CAN通讯链路上,每个节点的通讯速率(位速率)应该一致,如2个不同通讯速率上的节点为了进行消息通讯,需要使用网关。

数据传输方式

CAN总线上能够完成一对一,一对多以及广播的信息传输方式,依赖于验收滤波技术。

错误检测、错误通知、错误恢复功能

错误检测：每个节点都能够检查出错误。

错误通知：检测出错误的节点会立刻通知总线上其他所有节点。

错误恢复：正在发送消息的节点,一旦侦测到出错,会马上暂停发送,并于同一时间持续地再次发送此消息,直至该消息发送完成为止。

故障封闭

节点可以确定出错的类型,确定是暂时的数据出错或者连续性的数据出错,一旦确定是严重的持续性出错,则节点会断开自身与总线的联系,以此防止干扰总线上其他节点的正常运作。

CAN网络层次及定义事项

CAN总线的网络底层只采用了网络参照模式的数据链路层和物理层,CAN总线中对每一级网络的定义事项：

网络结构	具体实现	结构定义	具体事项
数据链路层	逻辑链路控制LLC	接收过滤	点到点、组播、广播。
		过载通知	通知“接收准备尚未完成”。
		错误恢复	再次发送。
	媒介访问控制MAC	数据打包/解包	数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。
		连接控制方式	竞争方式，支持多点传送。
		仲裁方式	位仲裁方式，优先级高的ID可以继续被发送。
		故障扩散抑制	自动判定暂时性错误或持续性错误，并切断持续性错误节点与总线之间的联系。
		错误通知	CRC错误、位填充错误、位错误、ACK错误、格式错误
		错误检测	所有节点均可以随时检测出错误
		应答方式	ACK应答、DACK应答。
		通信方式	半双工通信，串行通信。
物理层	物理信令子层PLS	位编码/解码方式	NRZ方式编码，位填充。
	物理介质连接PMD	位时序	位时序、位的采样数。
	介质相关接收MDI	同步方式	根据同步段实现同步。

CAN总线状态

主动错误状态、被动错误状态、总线关闭状态这三种状态根据发送和接收的错误计数进行改变：

主动错误状态：保持在该状态的节点,能够不受任何影响的收到报文和主动错误帧。

被动错误状态：处在被动出错状态下的节点,只能发出报文或者被动错误帧。

总线关闭状态：处于该状态的节点暂时无法实现与总线之间的通讯。这一状态下，既无法发出报文，也无法收到报文。只有发送器可以进入总线关闭状态。

基于rt1064的CAN回环实现

demo

发送函数

__NO_RETURN static void CAN_Thread (void *arg) {
    int i;
	  char a[64]="jhgjfytffdshfdshfohfoewfsds";
	  char *b = NULL;
	
    (void)arg;

    memset(&tx_msg_info, 0U, sizeof(ARM_CAN_MSG_INFO));   // Clear message info structure
    tx_msg_info.id = ARM_CAN_EXTENDED_ID(0x12345678U);    // Set extended ID for transmit message
    i = 0;
	  b = a;
    while (1) {
	    i++;
	    if(*(b+8) == '\0' || *(b+8) == NULL)
	    {
		    i = 0;
	    }
	  
      memcpy (tx_data, b, CAN_DATA_LEN);                  // Fill transmit buffer
		
      b = a + 8*i;
      
    // Send data message
    ptrCAN->MessageSend(tx_obj_idx, &tx_msg_info, tx_data, CAN_DATA_LEN);
    osDelay(1000U);
  }
}

效果