CAN协议学习小结

CAN按功能划分

按功能简单划分：微控制器：主要负责和其他应用层的一些交互当数据需要发送时，会将数据传递给CAN控制器；

CAN控制器：数据到达后会进行报文的封装以二进制码的方式传递给CAN收发器；收到收发器的信息时，会进行解封装，将应用层数据打包传给微控制器处理；

CAN收发器：负责将二进制的信号与物理的电平信号进行转换，会根据CAN协议物理层定义的电平转换逻辑将CAN高和CAN低的电平拉到相应的预值；当收发器检测到CAN总线上个的数据时，会将CAN高与CAN低两根线的差分电平解析成数据链路层传输的二进制的比特流；

另外，在节点两端，都会有一个终端电阻R0；作用是为了保证信号在传输过程中的阻抗连续性，消除了由于阻抗中断或者不连续带来的反射波效应；

CAN的寻址方式

CAN采用的是广播寻址的方式，可以实现一对多的发送，即发送节点在发送过程中只负责将数据发送到总线上去，而不会去指定具体的接收节点，所有挂载在总线上面的节点都可以去接收到数据， 但是具体接不接受是由各个接收节点去决定的；

在每一个CAN节点的内部：在CAN控制器中都会有一个过滤器（接收过滤），可以根据应用层的配置，选择上层需要的数据进行传递，其他的数据直接过滤丢弃掉（控制器）；可以减少微控制器对不必要数据的处理，所以也可以实现一对一，一对多的数据传输；

CAN的总线访问机制

CAN里节点没有主从之分，每一个节点在总线空闲的时候都可以去访问总线，因为是共享传输介质，那么总线在任一时刻，只能对一个节点去访问发送数据，节点在访问过程中，可能会出现访问冲突的情况；在CAN中采用的是