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前言
通过编码点击控制小车的后轮转动，通过舵机改变前轮的转向。
一、创建软件定时器
/* 创建软件定时器1-2 */
timer1_handle = xTimerCreate( "timer1",
10, //定时时间10ms
pdTRUE,// 周期定时器
(void *)1, // 定时器编号
timer1_callback); //定时器回调函数
xTimerStart(timer1_handle,portMAX_DELAY); //开启软件定时器
//xTimerStop(timer1_handle,portMAX_DELAY); //暂停软件定时器二、软件定时器回调函数
/**************************************************************************
函数功能：软件定时器1中断服务函数 定时读取编码器数值并进行速度闭环控制 10ms进入一次
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
//节省资源 -- 主要内存够多就可以无限个软件定时器
void timer1_callback( TimerHandle_t pxTimer )
{
Encoder1=Read_Encoder((u8)4); //读取当前编码器读数，即速度
Encoder2=Read_Encoder((u8)2); //读取当前编码器读数，即速度
TIM_SetCompare4(TIM1, angle);
if(MortorRun) //如果按键按下，运行电机控制程序 默认为1 开启电机
{
PWM1=Velocity1_FeedbackControl(TargetVelocity, Encoder1); //速度环闭环控制
PWM2=Velocity2_FeedbackControl(TargetVelocity, Encoder2); //速度环闭环控制
SetPWM(PWM1,PWM2); //设置PWM
}
else //如果按键再次按下，电机停止
{
PWM1 = 0;
PWM2 = 0;
SetPWM(0,0); //设置PWM
}
}三、PID控制编码电机
定时器中断计数，记录AB相的高低电平的跳转次数来判断编码电机的速度
/**************************************************************************
函数功能：TIM4中断服务函数
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
void TIM4_IRQHandler(void)
{
if(TIM4->SR&0X0001)//溢出中断
{
}
TIM4->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位
}
/**************************************************************************
函数功能：TIM4中断服务函数
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中断
{
}
TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位
}
/**************************************************************************
函数功能：读取TIM4编码器数值
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
{
case 2:
Encoder_TIM=TIM2->CNT; //读取计数
if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff; //转化计数值为有方向的值，大于0正转，小于0反转。
//TIM4->CNT范围为0-0xffff，初值为0。
TIM2->CNT=0; //读取完后计数清零
break;
case 4:
Encoder_TIM=TIM4->CNT; //读取计数
if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff; //转化计数值为有方向的值，大于0正转，小于0反转。
//TIM4->CNT范围为0-0xffff，初值为0。
TIM4->CNT=0; //读取完后计数清零
break;
}
return Encoder_TIM; //返回值
}pid控制速度，本次采用的速度闭环控制（适合电机控制，位置适合舵机等角度控制），本次只用到了PI，未用到 D--（PI已经可以做到很好的控制了）
/**************************************************************************
函数功能：速度闭环PID控制(实际为PI控制)
入口参数：目标速度 当前速度
返回 值：速度控制值
根据增量式离散PID公式
ControlVelocity+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差 以此类推
ControlVelocity代表增量输出
在我们的速度控制闭环系统里面，只使用PI控制
ControlVelocity+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
Velcity_Kp=20, Velcity_Ki=5, Velcity_Kd; //相关速度PID参数
**************************************************************************/
int Velocity1_FeedbackControl(int TargetVelocity, int CurrentVelocity) //目标值 当前值
{
int Bias; //当前误差
static int ControlVelocity, Last_bias; //静态变量，函数调用结束后其值依然存在 需要的增量 上一次误差值
Bias=TargetVelocity-CurrentVelocity; //求速度偏差 目标值-当前值
ControlVelocity+=Velcity_Kp*(Bias-Last_bias)+Velcity_Ki*Bias; //增量式PI控制器
//Velcity_Kp*(Bias-Last_bias) 作用为限制加速度
//Velcity_Ki*Bias 速度控制值由Bias不断积分得到 偏差越大加速度越大
//pwm限幅
if(ControlVelocity>=7200) ControlVelocity = 7200;
if(ControlVelocity<=-7200) ControlVelocity = -7200;
Last_bias=Bias;
return ControlVelocity; //返回速度控制值
}
int Velocity2_FeedbackControl(int TargetVelocity, int CurrentVelocity) //目标值 当前值
{
int Bias; //当前误差
static int ControlVelocity, Last_bias; //静态变量，函数调用结束后其值依然存在 需要的增量 上一次误差值
Bias=TargetVelocity-CurrentVelocity; //求速度偏差 目标值-当前值
ControlVelocity+=Velcity_Kp*(Bias-Last_bias)+Velcity_Ki*Bias; //增量式PI控制器
//Velcity_Kp*(Bias-Last_bias) 作用为限制加速度
//Velcity_Ki*Bias 速度控制值由Bias不断积分得到 偏差越大加速度越大
//pwm限幅
if(ControlVelocity>=7200) ControlVelocity = 7200;
if(ControlVelocity<=-7200) ControlVelocity = -7200;
Last_bias=Bias;
return ControlVelocity; //返回速度控制值
}1.前轮转向控制
前轮采用舵机转向控制，由于采用舵机PID控制的效果不明显则未采用，但其代码以写，在末尾给出。
舵机控制需要50HZ的pwm信号，本次所用TIM1的通道4来输出PWM信号控制舵机，高级定时器1的频率为36MHz，
Servo_PWM_Init(9999,71); //=====初始化PWM50HZ驱动 舵机 500--2500 1500为0°
舵机初始化：
/***************** *********************************************************
函数功能：舵机PWM以及定时中断初始化
入口参数：入口参数：arr：自动重装值 psc：时钟预分频数
返回 值：无
**************************************************************************/
void Servo_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE); //使能定时器1时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA的时钟
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; //PA11
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = psc; //设定预分频器
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割
TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct); //初始化定时器
// TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE); //使能定时器中断
//
// NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn; //使能外部中断通道
// NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道
// NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级1
// NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //响应优先级1
// NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择PWM1模式
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //设置输出极性
TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct); //初始化输出比较参数
TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable); //CH4使能预装载寄存器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //高级定时器输出需要设置这句
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIM1在ARR上的预装载寄存器
TIM1->CCR4=1500; //默认角度为90度
TIM_Cmd(TIM1,ENABLE); //使能定时器1
}
//extern float Position_Kp, Position_Ki, Position_Kd; //电机相关速度PID参数
//float position_PID1(float Encoder , float Target)
//{
// static float Bias, Pwm, Integrat_bias, Last_Bias;
// Bias = Target - Encoder;//计算误差
// Integrat_bias += Bias;//求出偏差的积分
// Pwm = Position_Kp*Bias/50+Position_Kd*(Bias-Last_Bias)/100;
// Last_Bias = Bias;
// return Pwm;
//}设置舵机角度可有2种方法， 方法一：TIM1->CCR4=1500; //直接对寄存器写值，值的 范围为自动重装载值的最大值到最小值，本次为舵机控制，所以500<=TIM1->CCR4=>2500 即为0°-180° 方法二：TIM_SetCompare4(TIM1, 1500); //舵机的响应速度不够快！！解决办法
只有高级定时器才会这样
2.串口1输出电机以及舵机的数据
创建串口1任务，任务优先级为2
//串口1 200ms发送数据到串口调试助手
#define U1_PRIN_STACK_SIZE 128 //128*4个字节
TaskHandle_t u1_prin_handle;
void u1_prin(void * pvParameters);
xTaskCreate( (TaskFunction_t ) u1_prin,
(char * ) "u1_prin",
(configSTACK_DEPTH_TYPE) U1_PRIN_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) 2,
(TaskHandle_t * ) &u1_prin_handle );
void u1_prin(void * pvParameters)
{
while(1)
{
printf("TargetVelocity：%d\r\n",TargetVelocity);
printf("Encoder1：%d\tEncoder2: %d\r\n",Encoder1,Encoder2);
printf("电机1转速：%.3fr/s\t电机2转速：%.3fr/s\r\n", Encoder1/10.04,Encoder2/10.04);
printf("pwm1 is %d\tpwm2 is %d\r\n",PWM1,PWM2);
vTaskDelay(200);
}
}3.串口3接收指令及其处理指令
创建串口3任务，任务优先级为3：在正点原子串口中断函数里更改了一下，由于接收的是数据为json数据，所以需要做判断。
json 数据的格式为: {"data":"123"} 将串口接收结束标志符由0x0d 0x0a改成 ‘ } ’
为什么会是json的数据格式？
从服务器（阿里云物联网平台）下发的数据的格式为json
//串口3 接收无线数据
#define U3_RECE_STACK_SIZE 128 //128*4个字节
TaskHandle_t u3_rece_handle;
void u3_rece(void * pvParameters);
xTaskCreate( (TaskFunction_t ) u3_rece,
(char * ) "u3_rece",
(configSTACK_DEPTH_TYPE) U3_RECE_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) 3,
(TaskHandle_t * ) &u3_rece_handle );
void u3_rece(void * pvParameters)
{
u16 t;
u16 len;
while(1)
{
if(USART3_RX_STA&0x8000)
{
speed=angle =0;
len=USART3_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
printf("\r\n您发送的消息为:\r\n\r\n");
// for(t=0;t<len;t++)//将接收到数据发到串口1
// {
// USART_SendData(USART1, USART3_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据
// while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
// }
printf("\r\n");//插入换行
for(t = 0;t < len;t++)
{
if(t>=6&&t<8){speed = speed*10 +(USART3_RX_BUF[t]-'0');}
else if(t>=8&&t<len-1)
{
angle = angle*10 +(USART3_RX_BUF[t]-'0');
}
}
printf("%d\r\n",speed);
printf("%d\r\n",angle);
TargetVelocity = speed-45;
angle = angle*11+500;
//TIM_SetCompare4(TIM1, angle);
USART3_RX_STA=0;
}
vTaskDelay(10);
}
}
//串口3中断接收函数
/**************************************************************************
函数功能：串口3接收中断
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
uint8_t USART3_RX_BUF[USART3_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
u16 USART3_RX_STA=0; //接收状态标记
void USART3_IRQHandler(void)
{
u8 Res;
if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收到数据
{
Res =USART_ReceiveData(USART3); //读取接收到的数据
if((USART3_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
{
if(USART3_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d 接收到了‘}’
{
// if(Res!=0x0a)USART3_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
// else USART3_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
USART3_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
}
//if()
else //还没收到0X0D
{
// if(Res==0x0d)USART3_RX_STA|=0x4000;
if(Res=='}')USART3_RX_STA|=0x4000;//接收到了‘}’
else
{
USART3_RX_BUF[USART3_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
USART3_RX_STA++;
if(USART3_RX_STA>(USART3_REC_LEN-1))USART3_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收
}
}
}
}
}
本次所显示小车的舵机转向控制，编码电机的PI算法控制以及接收服务器发来的数据并进行解析数据
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