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第一模块 嵌入式系统硬件制作与驱动开发
一、竞赛要求
竞赛现场下发功能电路板焊接套件（含带故障的PCB空板与元器件）、嵌入式最小系统板及相关技术资料（电路原理图、器件位置图、物料清单、器件手册等）。参赛选手需在规定时间内，按照安全操作规范与电子产品制作工艺要求，焊接、调试该功能电路板，完成硬件制作，使其功能正常，设计相应的嵌入式驱动程序并进行功能验证。
二、竞赛内容
（一）元器件检测
参赛选手须参照物料清单进行元器件的辨识、分拣和检测。
本赛题所涉及的元器件种类仅限于：电阻、电容、电感、二极管、三极管、MOS管、电位器、LED发光二极管、555芯片、晶振、CMOS逻辑门、集成运放、集成稳压块、接口座子、测量端子、光强度传感器、光敏电阻、颜色识别传感器、测距传感器、手势识别传感器、声音传感器、姿态传感器、红外传感器、温湿度传感器、加速度传感器、磁场传感器、射频识别标签、语音单元、OLED显示单元、解调芯片、蜂鸣器、扬声器、数码管、模拟开关、拨动开关、按键。
（二）电路板焊接
参赛选手须依据电路原理图、器件位置图、物料清单，在规定时间内完成元器件焊接，并按时上交进行焊接工艺评分。
本赛题所涉及的贴片元器件封装仅限于：SIP-8、SSOP-6、SOP-8、SSOP-8、SOP-14、SOT-23、SOT23-5、SOT-223、SOP-16、TSSOP-8、TSSOP-16、SSOP-28、0603、0805、1206、3528、QFN-24、QFN-28、贴片电容6.5*6.5、贴片电容8*10、CD43、邮票孔、FPC(0.7*30)。
（三）故障排除
参赛选手须根据电路原理图分析电路功能，并使用示波器、万用表等仪表进行故障排除，使电路板功能正常。
本赛题所涉及的电路故障仅限于：断线、短路、丝印错误、器件封装错误。所涉及的电路参数调整仅限于：电位器阻值调整；可变电容容值调整；拨动开关状态设置；短路帽的接入选择。
参赛选手焊接不当造成的故障不在本赛题考查范围之内,由选手自行处理解决。由此产生的性能不良或功能不全，后果也由选手完全承担。
（四）嵌入式系统驱动程序开发
参赛选手须根据现场下发的功能电路板原理图、相关器件手册等资料，完成相应嵌入式系统驱动程序开发。在竞赛结束前根据竞赛题目要求正确装配嵌入式最小系统板与电路功能板，并将最终程序下载到嵌入式最小系统板中。
本模块涉及的嵌入式系统驱动程序开发仅限于：
通用I/O（GPIO）驱动程序开发；
中断程序开发；
定时器程序开发；
模数转换器（ADC）程序开发；
数模转换器（DAC）程序开发；
单总线驱动程序开发；
I2C总线驱动程序开发；
SPI总线驱动程序开发；
串行通信接口（UART）驱动程序开发；
实时时钟（RTC）驱动程序开发。
液晶驱动程序开发。
（五）测评准备
在第一模块竞赛结束后，参赛选手须将嵌入式最小系统板、焊接完成的电路功能板等设备送达候场区等候测试。
参赛选手接到测评准备指令后，遵循现场顺序依次达到指定竞赛测评区，根据竞赛任务表进行功能测评。测试过程中不得使用计算机再次下载程序。
表1 第一模块竞赛任务表（格式样例）
| 序号 | 任务要求 | 说明 |
| 1 | ||
| 2 | ||
| 3 | ||
| 4 | ||
| 5 | ||
| ...... |
（六）焊接工艺评分
参赛选手在完成功能电路板的功能测评后，将焊接好的功能电路板上交到裁判指定位置，由三次加密裁判统一做三次加密后，由评分裁判进行功能电路板焊接工艺评分。
三、注意事项
1．参赛选手在焊接等操作过程中应当严格遵守安全操作规范，安全用电，保持桌面整洁。
2．选手需在竞赛开始半小时内确认焊接套件的器件完整情况，如有缺失可申请补领器件，竞赛开始半小时之后再补领器件将按规程规定扣除相应分值。
3．选手在本模块竞赛测评过程中，可申请使用完好功能电路板进行软件程序功能验证（限1次，按规程扣除相应分值）。
4．参赛选手不得做出干扰或影响他人竞赛的行为。
第二模块 嵌入式应用程序开发及嵌入式边缘计算应用开发
一、竞赛要求
参赛选手根据竞赛现场抽取的标志物摆放位置表及任务流程表等文件编写相关嵌入式应用程序，自动控制主车、从车在模拟的智慧交通、自动驾驶应用场景(即赛道地图)中完成各项赛道功能任务。
二、竞赛内容
（一）编程调试
参赛选手须依据本赛题给定的赛道地图以及现场随机抽取的竞赛参数进行嵌入式应用程序及嵌入式边缘计算应用程序编写，参赛选手以现场下发的练习赛道使用时间表使用练习赛道进行调试。
（二）测评准备
参赛选手应及时掌握竞赛时间进度，在接到候场指令前将程序下载到主车、从车设备中。
参赛选手接到候场指令后，须将携带主车、从车等指定设备到达候场区等候。
参赛选手接到竞赛准备指令后，遵循现场顺序依次达到指定赛道，根据竞赛题目要求将主车、从车放置在指定位置。
（三）赛道任务
参赛选手接到竞赛开始指令后，启动运行全自动控制程序，使主车、从车能自动完成第二模块竞赛任务表中规定的各项赛道任务。
本模块所涉及的赛道任务仅限于：
主车或从车执行前进/后退/左转/右转/停止/循迹等动作。
主车或从车到达赛道地图指定坐标位置处。
主车或从车按指定路线行进。
主车或从车控制左/右转向灯开启或关闭。
主车或从车打开/关闭蜂鸣器。
主车或从车到达指定车库并执行倒车入库操作。
主车与从车之间进行数据交互。
主车或从车通过相关信息，获得其入库坐标或指定的行驶路线。
主车或从车获得静态标志物垂直平面与前一个最近十字路口中心点的距离，为后续任务提供数据来源。
主车或从车获取智能路灯标志物当前档位信息，为后续任务提供数据来源。
主车或从车通过指定格式指令控制智能路灯标志物，将其光照强度档位调整到指定档位。
主车或从车通过相关信息，获得智能路灯标志物的最终档位。
主车或从车通过指定格式指令控制智能报警台标志物开启。
主车或从车通过相关信息，获得智能报警台标志物开启码，并控制其开启。
主车或从车通过指定格式指令控制智能无线充电标志物开启。
主车或从车通过相关信息，获得智能无线充电标志物开启码。并控制其开启。
主车或从车通过指定格式指令控制智能道闸标志物开启。
主车或从车通过相关信息，获得智能道闸标志物开启码，并控制其开启。
主车或从车通过指定格式指令控制智能立体车库标志物复位。
主车或从车获取智能立体车库标志物当前层数信息，为后续任务提供数据来源。
主车或从车通过相关信息，获得智能立体车库标志物最终停留层数。
主车或从车采用倒车入库方式进入智能立体车库标志物，并停在规定位置。
主车或从车将相关信息按照指定格式发送到智能立体显示标志物上显示。
主车或从车通过相关信息，获得智能立体显示标志物控制指令，并发送到智能立体显示标志物上显示。
主车或从车通过指定格式指令控制智能显示标志物开启/关闭计时。
主车或从车将相关信息按照指定格式发送到智能显示标志物上显示。
主车或从车通过指定格式指令控制智能显示标志物显示距离信息。
主车或从车通过指定格式指令控制多功能信息显示标志物翻页。
主车或从车通过指定格式指令控制多功能信息显示标志物开启/关闭计时。
主车或从车将相关信息按照指定格式发送到多功能信息显示标志物上显示。
主车或从车将相关信息按照指定格式进行语音播报。
主车或从车启动语音识别，获取智能公交站标志物发出的语音命令，并将该语音重复播放一次。
主车或从车启动语音识别，获取智能公交站标志物发出的语音命令，并把相应语音命令编号按照指定格式上传评分终端或发送至TFT显示标志物、智能显示标志物及智能立体显示标志物显示。
主车或从车顺利通过特殊地形的路面(特殊地形为黑色底色，其循迹线为白色直线和白色弧线的组合)。
主车或从车向竞赛自动评分终端返回指定格式数据。
主车或从车识别静态标志物中的二维码，提取其中有效信息，为后续任务提供数据来源。
主车或从车识别多功能信息显示标志物中的二维码，提取其中有效信息，为后续任务提供数据来源。
主车或从车启动智能交通信号灯标志物进入识别模式，并在规定的时间内识别出当前停留信号灯的颜色，按照指定格式发给智能交通信号灯标志物进行比对确认。
主车通过相关信息，获得RFID相应数据块地址、块数据密钥，为后续任务提供数据来源。
主车在行进路线中，获得RFID卡片位置信息，为后续任务提供数据来源。
主车通过相关信息，获得RFID卡内有效数据内容，为后续任务提供数据来源。
主车通过相关信息，获得从车的出发坐标、初始车头朝向、入库坐标或指定的行驶路线。
主车顺利通过智能ETC系统标志物，不触碰其抬杆。
主车识别多功能信息显示标志物中的车牌，提取其中有效信息，为后续任务提供数据来源。
主车识别多功能信息显示标志物中的图形，获得形状与颜色信息，为后续任务提供数据来源。其中涉及的形状仅限于：三角形、圆形、矩形、菱形、五角星；涉及的颜色仅限于红色(255,0,0)、绿色(0,255,0)、蓝色(0,0,255)、黄色(255,255,0)、品色(255,0,255)、青色(0,255,255) 、黑色(0,0,0)、白色(255,255,255)。
主车识别静态标志物中的图形，获得形状与颜色信息，为后续任务提供数据来源。其中涉及的形状仅限于：三角形、圆形、矩形、菱形、五角星；涉及的颜色仅限于红色(255,0,0)、绿色(0,255,0)、蓝色(0,0,255)、黄色(255,255,0)、品色(255,0,255)、青色(0,255,255) 、黑色(0,0,0)、白色(255,255,255)。
主车识别多功能信息显示标志物中交通标志，获得对应信息为后续任务提供数据来源。其中涉及的交通标志仅限于：直行、左转、右转、掉头、禁止直行、禁止通行。
主车识别静态标志物中交通标志，获得对应信息为后续任务提供数据来源。其中涉及的交通标志仅限于：直行、左转、右转、掉头、禁止直行、禁止通行。
主车识别多功能信息显示标志物中车型图片，获得对应信息为后续任务提供数据来源。其中涉及的车型仅限于：自行车、摩托车、小轿车、货车。
主车识别多功能信息显示标志物中文字，获得对应信息为后续任务提供数据来源。
主车通过现场下发的数据处理方法，将相关信息进行处理，得到智能报警台标志物的完整或部分开启码。
主车向竞赛自动评分终端返回指定格式数据。
三、赛道地图及标志物摆放位置
赛道地图如图1所示，尺寸规格为2.5m×2.5m(实际尺寸根据竞赛场地大小可能略有调整）；赛道宽度为30cm；循迹线宽度为3cm；图中纵向虚线编号为A～G，横向虚线编号为1～7（为避免干扰循迹，赛道上的虚线略去不画）；赛道标志物将置于横纵虚线交叉点上（由于部分标志物形状不规则，摆放确切位置以赛场实际摆放为准）。
图1 赛道参考地图
标志物摆放位置在竞赛现场随机抽取，于竞赛当天公布。注意：
1.竞赛现场标志物摆放位置由现场随机抽取，测试赛道与决赛赛道标志物摆放位置一致。
2.部分赛道标志物形状不规则，或者任务特殊需求，摆放时可能偏离交叉点。标志物的确切位置应以赛场实际摆放位置为准。
四、竞赛技术参数
竞赛技术参数包括标志物摆放位置参数表、任务流程表和数据处理方法三项，具体参数将在竞赛现场从参数方案中随机抽取。
（一）标志物摆放位置表
标志物摆放位置表描述竞赛现场标志物摆放位置，必要时将指定标志物摆放方向，须在竞赛现场抽取，当场公布。其格式如表2所示。
表2 第二模块标志物摆放位置表（格式样例）
| 序号 | 设备名称 | 坐标点 | 说明 |
| 1 | 多功能信息显示标志物（A） | ||
| 2 | 多功能信息显示标志物（B） | ||
| 3 | 智能道闸标志物 | ||
| 4 | 静态标志物（直） | ||
| 5 | 静态标志物（斜） | ||
| 6 | 智能路灯标志物 | ||
| 7 | 智能交通信号灯标志物（A） | ||
| 8 | 智能交通信号灯标志物（B） | ||
| 9 | 智能立体显示标志物 | ||
| 10 | 智能报警台标志物 | ||
| 11 | 智能公交站标志物 | ||
| 12 | 智能显示标志物 | ||
| 13 | 智能无线充电标志物 | ||
| 14 | 智能ETC系统标志物 | ||
| 15 | 特殊地形标志物 | ||
| 16 | 智能立体车库标志物（A） | ||
| 17 | 智能立体车库标志物（B） | ||
| 18 | RFID卡片(1-3张) | ||
| ….. |
（二）任务流程表
任务流程表描述竞赛平台行进路线和需要完成的任务，须在竞赛现场抽取，当场公布。其格式如表3所示。
表3 第二模块竞赛任务流程表（格式样例）
| 序号 | 任务要求 | 说明 |
| 1 | ||
| 2 | ||
| 3 | ||
| 4 | ||
| ...... |
（三）数据处理算法
嵌入式边缘计算终端须对竞赛平台从二维码或图像识别结果中获取的有效信息进行编解码处理，生成已编码控制指令或加密数据。数据处理算法须在竞赛现场抽取，当场公布。
本模块所涉及的数据处理算法仅限于基本运算、逻辑运算、数据类型转换、数组操作、字符串处理的组合：
基本运算：加、减、乘、除、求模；
逻辑运算：与、或、非、同或、异或、移位；
数据类型转换：字符与ASCII码转换、文本与数字转换、进制转换；
数组操作：插入、删除、查找、排序；
字符串处理：连接、截取、查找、逆置。
五、注意事项
选手按规定时间进入练习赛道进行赛道任务测试，每次五分钟，过时不补，须等待下一次测试机会。
在竞赛过程中，选手不得触碰竞赛平台或移动终端。
参赛队若放弃本模块竞赛测评，队长须前往竞赛测试区确认签字，表明自愿放弃竞赛测评。
本模块竞赛测评过程中，选手拥有两次启动竞赛平台机会，但总用时不超过5分钟，若超出5分钟，则超出时间所获得的成绩无效。
本模块竞赛第二轮测评结束后，各参赛队返回对应工位等候裁判指令。
竞赛结束后，参赛队须将竞赛当天下发的全部资料（包含但不限于：纸质文件、U盘、草稿纸）交给现场裁判，清理好工位并带上自带仪器与工具方可离开赛场。
本赛题所涉及的竞赛平台、标志物使用说明、通信协议等技术资料均由大赛选定的企业提供。
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