六自由度机械臂参数化设计

摘要

在现代化机械产品结构设计中，高精密、轻量化、稳定性成为其关键设计需求。机械臂作为工程机械设施关键部件，改善机械臂动态特性，满足个性化需求能有效提高工程机械的质量、工作效率及安全。以六自由度机器臂为研究对象，采用SolidWorks软件对机械臂进行三维实体建模，使用C#编程语言对SolidWorks进行二次开发，设计可视化操作界面，创建机械臂参数化设计系统。系统可根据结构设计计算参数动态更改模型零件尺寸，实现机械臂模型自动装配。该系统在保证产品开发质量的前提下，极大提高了设计效率，节约了开发成本。

0 引言

一般而言，工程机械臂是多输入输出、高非线性、强耦合的多体系统。机械臂基于自身动力完成多种作业需求，可用于装备制造、焊接检测、重型装配等生产环节，在矿山机械、智慧交通、航空航天、军工制造等诸多领域有着广泛应用[1]。现代化工业技术飞速发展，社会生产规模大、自动化程度高，工程机械在整个生产建设中发挥着越来越重要的作用。机械臂是各种工程机械设施的主要组成部件之一，其动力学特性决