超级会员免费看
本文提出了一种改进型AD-Census变换算法，用于解决传统算法在双目测距中对中心像素过度依赖和计算耗时的问题。改进型算法在保持精度的同时显著减少了计算时间，尤其在低像素和高像素图形上，速度分别是传统算法的1/3。实验结果显示，该算法在800mm至3000mm的测距范围内，相对误差不超过5%，适用于对速度和精度都有要求的测距应用场景。
摘要
针对传统的Census变换过度依赖中心像素点，且随着支持窗口的增大其代价计算耗时也随之增加的问题，提出一种改进型AD-Census变换算法，并将其应用于双目测距系统。改进型AD-Census变换在中心像素周围选取等距的8个像素点进行两两比较得到一个字节的比特串，将左右视场中对应的比特串进行异或得到Hamming距离作为对应窗口的初始代价，得到对应的视差图，最终计算目标的距离。由耗时对比实验可知，该算法对低像素图形和高像素图形代价计算时耗分别稳定在0.2s、6.8s左右，是传统AD-Census变换耗时的近1/3。在测距实验中采用该算法测得被测物距离摄像头光心为800~3 000mm时，实测和实际距离相对误差百分比绝对值小于5%。该算法不仅在立体匹配速度上有很大提升，而且该算法的精度满足测距实验要求
0 引言
计算机视觉是通过二维图像认知三维世界的信息。立体视觉技术是计算机视觉中感知三维信息的重要技术，它可以模拟人类视觉对事物处理的方
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
2555
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
