全景视频实时拼接技术研究与实现

【摘  要】随着无人领域的不断发展，对于无人机、无人车、汽车辅助驾驶等操控者来说，需要通过无死角的全景视频进行操作，否则无法掌握无人设备完整的视野情况。通过TP2854视频数据转换芯片将AHD摄像头捕捉多路模拟视频数据转换为数字信号给处理器，再通过SURF算法和FLANN算法进行图像的特征点检测与向量计算、图像匹配、单应性矩阵计算和图像融合，最终将融合的图片数据编码和推流，实现全景视频的拼接。重点对图像融合算法不断改进，实现全景图像无拼缝、无阴影的效果。

【关键词】视频采集；图像匹配；图像融合；全景拼接

0   引言

全景视频拼接系统利用多个固定摄像机从不同视角对同一场景进行拍摄，根据图像间的相关性，通过视频图像拼接技术产生比单个图像具有更宽视野的图像。这项技术的应用场景也越来越广泛，不仅应用在军用的无人领域，在汽车辅助驾驶系统中的使用显得亦尤为重要。在机动车数量飞速增长的同时，城市的交通道路系统发展却相对滞后，造成城市交通情况急剧恶化，由此引发的交通事故逐年增加[1]。对于在大城市驾车的车主，引发交通事故的原因有很大一部分是驾驶的车辆存在视觉盲区，驾驶员不能准确判断车与车之间的距离[2]。近几年来，随着视频编码技术以及车载整体设备性能的不断提高，为车辆提供鸟瞰全景视频功能的辅助驾驶系统，已然成为绝大